EtherCAT Master Board에 파나소닉 A6BF Servo를 사용중입니다.
파나소닉 Servo의 PDO Mapping을 보면 defualt로 4개의 Mapping을 제공하는데요.
제가 4번을 사용하고 싶어서 4번으로 설정 후 AL State를 OP Mode로 변경하면
다시 1번으로 변경됩니다.
그래서 할 수 없이 1번 Mapping의 TxPDO인 1A00h에 Default로 8개가 등록되어있습니다.
여기에 Torque Actual 값을 추가하기 위해 9번째에 60770010h 를 등록하고
1A00h에 entries 값을 9로 변경 후 1010h-01 값을 사용하여 EEPROM에 저장까지 했으나
OP Mode가 되는 순간 다시 entries 값이 8로 변경되어있습니다.
9번째 추가한 60770010h는 그대로 유지되어 있지만 entries 값이 8로 되었기 때문에
9번째 추가한 값은 의미가 없어져 버렸습니다.
COMIZOA Master Board서 OP Mode로 변경될 때 PDO Mapping을 무조건
Default 설정하도록 강제하는 기능이 있는 건지요?
사용자가 PDO Mapping을 임의로 변경할 수 없는 것인지요?

이메일로 해당 문의 답변 보내드렸습니다.

감사합니다.