======What's Gantry======
갠트리의 기본 개념에 대한 안내 페이지입니다.
====갠트리 로봇====
{{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantryrobot.png | Gantry Robot}}
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* 긴 직선 형태의 두 액츄에이터(Actuator)를 넓은 간격을 두고 나란히 놓고 그 중간에 보 또는 평판을 얹은 형태를 가진다
* 두 액츄에이터를 동시에 구동하여 중간에 놓여진 보 또는 평판을 액츄에이터의 길이방향으로 이송하게 된다. 주로 무거운 부하를 운반할 때 많이 사용한다
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====갠트리 제어====
{{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantrycontrol.png |Gantry Control}}
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* 갠트리로봇이 두 액츄에이터 사이에 놓여진 보 또는 평판을 이송할 때 평행하게 이송하여야 한다.
* 갠트리축은 물리적으로 두 개의 축으로 구성되지만, 다른 축들과의 보간제어등을 원활히 수행하기 위해 논리적으로는 하나의 축으로 운용되어야 한다.
* 갠트리 제어란 두 개의 갠트리를 구성하는 모터가 동시에 이송되도록 하며, 또한 두 개의 모터가 하나의 논리적인 모터로 인식되도록 하는 제어를 말한다.
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====갠트리 보상제어의 필요성====
{{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantryposcorr1.png |}}
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{{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantryposcorr2.png |}}
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{{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantryposcorr3.png |}}
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* **마스터와 슬레이브에 동일한 위치이송 명령을 줄 경우, 여러 가지 이유로 슬레이브의 위치는 적절치 못할 수 있다.**
* **이 경우, 슬레이브는 이송량에 대응하여 적절히 보상된 이송 명령이 이루어져야 한다.**
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====갠트리 보상 테이블====
* 일반적으로, 제어기는 마스터 위치에 대응되는 슬레이브의 위치를 위해 미리 작성된 보상 테이블을 참조한다.
* 보상 테이블은 (슬레이브의 명령 위치, 슬레이브의 실제 위치) 형식의 순서쌍으로 구성된다.
* (1000,998) (3000,2994)... 와 같은 테이블이 있다면,
* 슬레이브에 1000의 위치이송명령을 줄 경우, 실제로는 998 위치로 이송해야 한다
* 슬레이브에 2000의 위치이송명령을 줄 경우, 실제로는 1996 위치로 이송해야 한다
* 슬레이브에 3000의 위치이송명령을 줄 경우, 실제로는 2994 위치로 이송해야 한다.
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