======Why COMIZOA======
<alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
커미조아의 갠트리 제어 방식이 가지는 특징에 대한 안내 페이지입니다.

</alert>


====커미조아의 갠트리 보상제어 개요====

{{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantryposcorr4.png |}}
\\
\\
====갠트리 보상 테이블(맵) 작성====

  * 일반적으로, 갠트리 보상맵 작성 시 레이저 거리 측정기를 이용한다.
{{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantryposcorrtable1.png |}}
\\
\\
  * 커미조아의 경우 토크 피드백을 이용하여 자동으로 맵을 만드는 기능을 제공한다.
{{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantryposcorrtable2.png |}}
\\
\\
  * 다만, 이 경우 위치 정밀도는 떨어질 수 있다. (정밀도가 중요한 설비의 경우에는 레이저 거리 측정기등을 이용하여 보상테이블을 만드는 것이 더 유리하다.)

<callout type="tip" icon="true">
  * **갠트리 보상제어 성능이 요구 기준치에 만족한다면, 보상 테이블 작성에 필요한 노력이 적을 수록 유리하다.**
  * **갠트리 로봇의 고속 주행 품질이 더 중요하다면, 토크 피드백을 이용한 보상테이블이 더 적합하다.**
</callout>

{{tag> comizoa 커미조아 ide ethercat gantry 갠트리 보상}}