======HW Master 기능 및 성능======
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커미조아 EtherCAT 마스터의 기능 및 성능에 대한 안내 페이지입니다.

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===가감속===  
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  * Trapezoidal 가감속 모드 지원

  * S-Curve 가감속 모드 지원

  * 비대칭 가감속 패턴 지원

  * 감속 시점 오프셋 설정 기능 지원
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<callout type="info">
===보간제어===  
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  * 최대 32축 직선 보간제어 지원

  * 원호 보간제어 지원

  * 최대 8축 스플라인 보간제어 지원

  * 4축 헬리컬 보간제어 지원

  * 32개의 서로 다른 직선보간 동작을 동시에 구동 가능

  * 원호보간 및 스플라인 보간 제어 시에도 가감속 속도 프로파일 지원

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===리스트모션 제어===
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  * 리스트모션(Listed Motion) : 연속적인 모션제어 명령간의 지연시간을 최소화하기 위하여 지원하는 모션명령 예약 기능

  * 32 Kbytes 큐 버퍼 제공

  * 버퍼 상태감시 기능을 활용하여 무제한의 모션제어 명령을 예약할 수 있음
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===특수기능===  
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  * 연속적인 직선보간 이송간의 자동 라운드(Round) 삽입 기능 지원

  * 소프트랜딩(Soft Landing) 기능 지원

  * 슬립(Slip) / 백래쉬(Backlash) 보정 기능 지원

  * 자동 원점 복귀 기능 지원

  * Triangular Speed 패턴 방지를 위한 작업속도 자동 보정 기능 지원

  * 최고 100us 주기의 PID 제어 모듈 지원

  * **더 많은 기능 및 기능에 대한 상세 내용은 ComiIDE 기능편 참조)**    
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