====토크 제어 실패====
<alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
토크 모드로 제어가 되지 않는 경우에 대한 안내페이지입니다.
</alert>
\\

<callout type="primary"> 
===개요===
\\
토크모드(Cyclic Torque Mode) 로 전환하여 Target Torque를 증가하여도 모터가 움직이지 않음.  
</callout>

<callout type="info">
===Case 1===
\\ 
**원인**

  * OutPDO Data에 Torque 관련 항목이 없음

  * 이는 마스터에서 서보로 전달되는 주기적 데이터((OutPDO Data))에 목표 토크값이 포함되지 않는다는 의미임.

**해결방안**

  * OutPDO Data에 Torque 관련 항목이 추가되도록 Confifuration 진행
    * Torque 관련 항목이 포함된 OutPDO Map 선택 후 다운로드 
\\
{{ :platform:ethercat:troubleshooting:config_torque.png?nolink |}}
\\

    * Config에 대한 상세 내용은 **[[platform:ethercat:1_setup:10_config:20_configuration| Configuration Guide]]** 참조

    * 일부 XML의 경우 해당 항목이 없는 경우도 있습니다. (OMRON 구형 xml등)
   
    * Torque Monitor가 확인 되지 않는 경우는 **[[platform:ethercat:70_users_guide:20_ts:torque_monitor_failed| Torque Monitor Failed]]** 참조
</callout>

<callout type="success"> 
===Case 2===
\\

  * 손으로 모터를 움직이려 하면 모터는 지정한 토크만큼 반력을 출력  

**원인**

  * SDO 0x6080 (Max motor speed) 값이 0이거나 낮음 ((Omron 등 일부 서보는 0x607F (Max Profile Speed) ))

**해결방안**

  * SDO 0x6080 (Max motor speed) 값을 적당한 값으로 바꿔줌

  * 단위는 대부분 rpm
</callout>

<callout type="info"> 
===Case 3===
\\
  * 손으로 모터를 움직이려 하면 모터는 지정한 토크만큼 반력을 출력
  
**원인**

  * 파나소닉 서보의 경우 Pr0.00 파라미터에 0이 아닌 값을 설정한 경우

  * 이더캣 타입이 아닌 경우 해당 파라미터는 모터제어방향을 설정하는 항목

  * 이더캣 타입에서 해당 파라미터는 제조사 사용 항목이며, 모터제어방향은 0x607E (Polarity) ((No Reverse : 0 / Reverse : 224))

**해결방안**

  * Pr0.00의 값을 0으로 설정

</callout>

<callout type="success">
===Case 4===
\\ 
  * 손으로 모터를 움직이려 하면 모터는 지정한 토크만큼 반력을 출력

**원인**

  * 파나소닉 서보의 경우 Pr0.08 파라미터에 0이 아닌 값을 설정한 경우

  * 전자기어비 설정은 ** [[platform:ethercat:70_users_guide:20_ts:panasonic_electric_gear|PANASONIC : 전자기어비 설정]] ** 참조

**해결방안**

  * Pr0.08의 값을 0으로 설정
</callout>