What's Gantry

갠트리 로봇

• 긴 직선 형태의 두 액츄에이터(Actuator)를 넓은 간격을 두고 나란히 놓고 그 중간에 보 또는 평판을 얹은 형태를 가진다

• 두 액츄에이터를 동시에 구동하여 중간에 놓여진 보 또는 평판을 액츄에이터의 길이방향으로 이송하게 된다. 주로 무거운 부하를 운반할 때 많이 사용한다

갠트리 제어

• 갠트리로봇이 두 액츄에이터 사이에 놓여진 보 또는 평판을 이송할 때 평행하게 이송하여야 한다.

• 갠트리축은 물리적으로 두 개의 축으로 구성되지만, 다른 축들과의 보간제어등을 원활히 수행하기 위해 논리적으로는 하나의 축으로 운용되어야 한다.

• 갠트리 제어란 두 개의 갠트리를 구성하는 모터가 동시에 이송되도록 하며, 또한 두 개의 모터가 하나의 논리적인 모터로 인식되도록 하는 제어를 말한다.

갠트리 보상제어의 필요성

갠트리 보상 테이블

• 일반적으로, 제어기는 마스터 위치에 대응되는 슬레이브의 위치를 위해 미리 작성된 보상 테이블을 참조한다.

• 보상 테이블은 (슬레이브의 명령 위치, 슬레이브의 실제 위치) 형식의 순서쌍으로 구성된다.

• (1000,998) (3000,2994)… 와 같은 테이블이 있다면,
  • 슬레이브에 1000의 위치이송명령을 줄 경우, 실제로는 998 위치로 이송해야 한다
  • 슬레이브에 2000의 위치이송명령을 줄 경우, 실제로는 1996 위치로 이송해야 한다
  • 슬레이브에 3000의 위치이송명령을 줄 경우, 실제로는 2994 위치로 이송해야 한다.