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application:comiide:tool:gantry:00_gantrycontrol [2018/10/31 14:28]
winoars
application:comiide:tool:gantry:00_gantrycontrol [2024/07/08 18:23] (현재)
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 </alert> </alert>
  
-=====갠트리 로봇=====+====갠트리 로봇====
  
 {{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantryrobot.png | Gantry Robot}} {{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantryrobot.png | Gantry Robot}}
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-=====갠트리 제어=====+====갠트리 제어====
  
 {{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantrycontrol.png |Gantry Control}} {{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantrycontrol.png |Gantry Control}}
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-=====갠트리 보상제어의 필요성=====+====갠트리 보상제어의 필요성====
  
 {{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantryposcorr1.png |}} {{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantryposcorr1.png |}}
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 {{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantryposcorr3.png |}} {{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantryposcorr3.png |}}
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- 
 <callout type="tip" icon="true"> <callout type="tip" icon="true">
-  * 마스터와 슬레이브에 동일한 위치이송 명령을 줄 경우, 여러 가지 이유로 슬레이브의 위치는 적절치 못할 수 있다. +  * **마스터와 슬레이브에 동일한 위치이송 명령을 줄 경우, 여러 가지 이유로 슬레이브의 위치는 적절치 못할 수 있다.** 
-  * 이 경우, 슬레이브는 이송량에 대응하여 적절히 보상된 이송 명령이 이루어져야 한다.+  * **이 경우, 슬레이브는 이송량에 대응하여 적절히 보상된 이송 명령이 이루어져야 한다.**
  
 </callout> </callout>
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-=====갠트리 보상제어 개요=====+====갠트리 보상 테이블====
  
-{{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantryposcorrtable1.png |}} +  * 일반적으로, 제어기는 마스터 위치에 대응되는 슬레이브의 위치를 위해 미리 작성된 보상 테이블을 참조한다.
-\\ +
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-=====갠트리 보상 테이블(맵) 작성=====+
  
-  * 갠트리 보상제어 성능이 요구 기준치에 만족한다면, 보상 테이블 작성에 필요한 노력이 적을 수록 유리하다. +  * 보상 테이블은 (슬레브의 명령 위치슬레브의 실제 위치) 형식의 순서쌍으로 구성된다.
- +
-{{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantryposcorrtable1.png |}} +
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-\\ +
-{{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantryposcorrtable2.png |}} +
-\\ +
-\\ +
-  * 다만, 이 경우 위치 정밀도는 떨어질 수 있다. +
      
-  * 위치 정밀도가 중요한 설비의 경우는 레이저 거리 측정기등을 이용하여 보상테을 만들어야 한다. +  * (1000,998) (3000,2994)... 와 같은 테이블이 있다면, 
- +      * 슬레이브에 1000의 위치이송명령을 줄 경우, 실제로는 998 위치로 이송해야 한다 
- +      * 슬레이브에 2000의 위치이송명령을 줄 경우, 실제로는 1996 위치로 송해야 한다 
-<button collapse="foo">Category</button>  +      * 슬레브에 3000의 위치이송명령을 줄 경우, 실제로는 2994 위치로 이송해야 한다.
-<collapse id="foo" collapsed="true"> +
-<well> +
-{{page>[Platform:EtherCAT]&[footer]}} +
-</well></collapse>+
  
 +{{tag> comizoa 커미조아 ide ethercat gantry 갠트리 보상}}