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application:comiide:tool:gantry:00_gantrycontrol [2018/10/31 14:52]
winoars
application:comiide:tool:gantry:00_gantrycontrol [2024/07/08 18:23] (현재)
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-=====갠트리 로봇=====+====갠트리 로봇====
  
 {{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantryrobot.png | Gantry Robot}} {{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantryrobot.png | Gantry Robot}}
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-=====갠트리 제어=====+====갠트리 제어====
  
 {{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantrycontrol.png |Gantry Control}} {{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantrycontrol.png |Gantry Control}}
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-=====갠트리 보상제어의 필요성=====+====갠트리 보상제어의 필요성====
  
 {{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantryposcorr1.png |}} {{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantryposcorr1.png |}}
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-=====갠트리 보상 테이블=====+====갠트리 보상 테이블====
  
-  * 일반적으로, 마스터 위치에 대응되는 슬레이브의 위치를 위해 테이블을 작성한다.+  * 일반적으로, 제어기는 마스터 위치에 대응되는 슬레이브의 위치를 위해 미리 작성된 보상 테이블을 참조한다.
  
-  * (슬레이브의 명령 위치, 슬레이브의 실제 위치) 형식의 순서쌍으로 다. +  * 보상 테이블은 (슬레이브의 명령 위치, 슬레이브의 실제 위치) 형식의 순서쌍으로 다. 
-  * (1000,999) (2000,1998) (3000,2998)... 와 같은 테이블이 있다면, +   
-    * 슬레이브에 1000의 위치이송명령을 줄 경우, 실제로는 999 위치로 이송해야 한다 +  * (1000,998) (3000,2994)... 와 같은 테이블이 있다면, 
-    * 슬레이브에 3000의 위치이송명령을 줄 경우, 실제로는 2998 위치로 이송해야 한다. +      * 슬레이브에 1000의 위치이송명령을 줄 경우, 실제로는 998 위치로 이송해야 한다 
- +      * 슬레이브에 2000의 위치이송명령을 줄 경우, 실제로는 1996 위치로 이송해야 한다 
- +      * 슬레이브에 3000의 위치이송명령을 줄 경우, 실제로는 2994 위치로 이송해야 한다.
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