Spline

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--- application:comiide:motion_basic:spline [2018/11/12 23:01]
winoars 만듦
+++ application:comiide:motion_basic:spline [2024/07/08 18:23] (현재)
@@ 줄 6: / 줄 6: @@
 \\
+<callout type="primary">
-<callout type="primary" title="Spline">
+===Intro===
+\\
   * 3점 이상으로 구성되는 연속된 이송 경로점 리스트를 입력 받아서 해당 경로를 부드러운 곡선으로 연결하여 이송하는 기능입니다.
   * 각 경로점에서 속도의 연속성이 보장되어서 부드러운 이송 특성을 얻을 수 있습니다.
   * EtherCAT의 경우, 최대 8축까지 스플라인 보간으로 이송 가능합니다.
-  * EtherCAT의 경우, 빌드(Build) 함수와 이송 함수를 분리하여 함수 수행의 효율성 극대화 하였습니다.
-</callout>
+  * EtherCAT의 경우, 빌드(Build) 함수와 이송 함수를 분리하여 함수 수행의 효율성 극대화합니다.
+\\
 {{ :application:comiide:motion_basic:spline.png?nolink |}}
+\\
+</callout>
+<callout type="info">
+===Jerk Smooth===
+\\
+  * 기준값(Jerk Threshhold) 이상의 Jerk 가 발생하는 경우, 미리 정의 된 속도 비율로 감속합니다.
+  * 변곡점에서 속도에 의한 진동 소음 및 밀림을 SW적으로 보정할 수 있습니다.
+</callout>