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application:comiide:motion_basic:spline [2018/11/12 23:01] winoars |
application:comiide:motion_basic:spline [2024/07/08 18:23] (현재) |
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| 줄 6: | 줄 6: | ||
| \\ | \\ | ||
| - | <callout type=" | + | <callout type=" |
| + | ===Intro=== | ||
| \\ | \\ | ||
| * 3점 이상으로 구성되는 연속된 이송 경로점 리스트를 입력 받아서 해당 경로를 부드러운 곡선으로 연결하여 이송하는 기능입니다. | * 3점 이상으로 구성되는 연속된 이송 경로점 리스트를 입력 받아서 해당 경로를 부드러운 곡선으로 연결하여 이송하는 기능입니다. | ||
| 줄 15: | 줄 16: | ||
| * EtherCAT의 경우, 빌드(Build) 함수와 이송 함수를 분리하여 함수 수행의 효율성 극대화합니다. | * EtherCAT의 경우, 빌드(Build) 함수와 이송 함수를 분리하여 함수 수행의 효율성 극대화합니다. | ||
| + | \\ | ||
| + | {{ : | ||
| + | \\ | ||
| </ | </ | ||
| - | {{ : | + | <callout type=" |
| + | ===Jerk Smooth=== | ||
| + | \\ | ||
| + | * 기준값(Jerk Threshhold) 이상의 Jerk 가 발생하는 경우, 미리 정의 된 속도 비율로 감속합니다. | ||
| + | |||
| + | * 변곡점에서 속도에 의한 진동 소음 및 밀림을 SW적으로 보정할 수 있습니다. | ||
| + | </ | ||
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