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device:ethercat:trouble:moving:주기적인_튐_발생 [2018/10/24 16:26] winoars 제거됨 |
— (현재) | ||
|---|---|---|---|
| 줄 1: | 줄 1: | ||
| - | =====증상===== | ||
| - | * 정속 주행시 주기적인(? | ||
| - | * 속도에 비례하여 강도 세짐\\ | ||
| - | * 주기적인 증상 발생으로 인해 물리적 걸림, 게인튜닝등을 의심하기 쉬움 | ||
| - | =====Case 1===== | ||
| - | ====원인==== | ||
| - | * {{: | ||
| - | |||
| - | * 정속 주행 명령에 주기적인 가감속 발생 확인 \\ | ||
| - | * 파나텀 확인 시 지령 빠짐 확인 (주기적) \\ | ||
| - | * Target Position이 1Cycle 빠졌으므로 다음 주기때 2배의 위치 이송 명령이 발생 되는 것으로 추정\\ | ||
| - | |||
| - | ====해결==== | ||
| - | * Cable 교체 (FTP / Cat.6 -> STP / Cat. 6) ((파나소닉 권장사항은 STP / Cat.5e 이상, )) \\ | ||
| - | * Cable 변경 후 증상 재현 시 SyncMode 변경 : SM2 -> DC Sync | ||