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--- platform:ethercat:0_intro:hw_master_feature [2018/11/12 20:23]
winoars 만듦
+++ platform:ethercat:0_intro:hw_master_feature [2024/07/08 18:23] (현재)
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-======HW Master 기능 및 성능======
+======HW Master 기능======
 <alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
-커미조아 EtherCAT 마스터의 기능 및 성능에 대한 안내 페이지입니다.
+커미조아 EtherCAT 마스터의 기능에 대한 안내 페이지입니다.
 </alert>
 \\
-<callout type="primary" title="기능">
+<callout type="primary">
-  * ECAT XML Parser
+===ECAT XML Parser===
-    * 라이브러리에서 XML Parser 기능
+\\
+  * 라이브러리에서 XML Parser 기능
-  * ECAT Network Configuration
-    * GUI 기반의 Network Configuration 기능
-    * XML 형식의 Slave Device Description 파일 Import 기능
-    * XML 형식의 Network Configuration 파일 Export 기능
-  * ECAT Application Layer Features
-    * FMMU를 이용한 Logical Memory Mapping 기능
-    * SDO(Service Data Object–비주기적인 메시지) 통신기능
-    * PDO(Periodic Data Object–주기적인 메시지) 통신기능
-    * CoE(CAN over EtherCAT), FoE(FTP over EtherCAT) 기능
-    * DC(Distributed Clock)을 이용한 노드간 시간 지연 보상 기능
 </callout>
-<callout type="info" title="성능">
+<callout type="info">
-  * 통신 속도
+===ECAT Network Configuration===
-    * 100Mbps
+\\
-  * 통신 주기
+  * GUI 기반의 Network Configuration 기능
-    * 0.1 ~ 50msec
-    * 64축 모션 제어 시, 0.5msec 통신주기 보장
-  * 통신 데이터 프레임 크기
+  * XML 형식의 Slave Device Description 파일 Import 기능
-    * 1,500Bytes
-    * 2 Core를 사용하므로 1회 3,000Bytes의 데이터 프레임 전달 가능
-  * 연결 가능한 Slave 노드 수
+  * XML 형식의 Network Configuration 파일 Export 기능
-    * 최대 65,535 노드 연결
+</callout>
-  * 인접 노드간 케이블 길이
+<callout type="primary">
-    * 100m
+===ECAT Application Layer Features===
+\\
+  * FMMU를 이용한 Logical Memory Mapping 기능
-  * 통신 Topology
+  * SDO(Service Data Object–비주기적인 메시지) 통신기능
-    * Line Topology
-    * Daisy Chain Topology
-    * Daisy Chain with Branches Topology
-    * Tree Structure Topology
-    * Star Topology
-</callout>
+  * PDO(Periodic Data Object–주기적인 메시지) 통신기능
-<callout type="primary" title="모션제어 기능사양">
+  * CoE(CAN over EtherCAT), FoE(FTP over EtherCAT) 기능
-  * 가감속
-    * Trapezoidal 가감속 모드 지원
-    * S-Curve 가감속 모드 지원
-    * 비대칭 가감속 패턴 지원
-    * 감속 시점 오프셋 설정 기능 지원
-  * 보간제어
+  * DC(Distributed Clock)을 이용한 노드간 시간 지연 보상 기능
-    * 최대 32축 직선 보간제어 지원
-    * 원호 보간제어 지원
-    * 최대 8축 스플라인 보간제어 지원
-    * 4축 헬리컬 보간제어 지원
-    * 32개의 서로 다른 직선보간 동작을 동시에 구동 가능
-    * 원호보간 및 스플라인 보간 제어 시에도 가감속 속도 프로파일 지원
-  * 리스트모션(Listed Motion) 제어
-    * 리스트모션(Listed Motion) : 연속적인 모션제어 명령간의 지연시간을 최소화하기 위하여 지원하는 모션명령 예약 기능
-    * 32 Kbytes 큐 버퍼 제공
-    * 버퍼 상태감시 기능을 활용하여 무제한의 모션제어 명령을 예약할 수 있음
-  * 특수기능
-    * 연속적인 직선보간 이송간의 자동 라운드(Round) 삽입 기능 지원
-    * 소프트랜딩(Soft Landing) 기능 지원
-    * 슬립(Slip) / 백래쉬(Backlash) 보정 기능 지원
-    * 자동 원점 복귀 기능 지원
-    * Triangular Speed 패턴 방지를 위한 작업속도 자동 보정 기능 지원
-    * 최고 100us 주기의 PID 제어 모듈 지원
 </callout>
-<callout type="info" title="모션제어 성능사양">
-  * 모션 제어 축 수
-    * Max 64축
-  * 직선보간 제어 축 수
-    * Max 32축
-  * 스플라인 제어 축 수
-    * Max 8축
-  *  스플라인 보간 방식
-    * 큐빅 스플라인 보간
-  * Command Position 셋팅 범위
-    * 32비트 (-2,147,483,684 ~ 2,147,483,647)
-  * 동시 구동 가능한 보간맵 수
-    * 32개 (32개의 서로 다른 보간 제어 동시 구동)
-  * 리스트모션 큐 버퍼 용량
-    * 32Kbytes
-  * 리스트모션 명령간 지연 시간
-    * 0.1 ~ 1msec
-</callout>