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platform:ethercat:0_intro:hw_master_performance [2018/11/12 20:27] winoars 만듦 |
platform:ethercat:0_intro:hw_master_performance [2024/07/08 18:23] (현재) |
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|---|---|---|---|
| 줄 1: | 줄 1: | ||
| - | ======HW Master | + | ======HW Master 성능====== |
| <alert type=" | <alert type=" | ||
| - | 커미조아 EtherCAT 마스터의 | + | 커미조아 EtherCAT 마스터의 성능에 대한 안내 페이지입니다. |
| </ | </ | ||
| \\ | \\ | ||
| - | <callout type=" | ||
| - | * ECAT XML Parser | ||
| - | * 라이브러리에서 XML Parser 기능 | ||
| - | * ECAT Network Configuration | + | <callout type=" |
| - | * GUI 기반의 Network Configuration 기능 | + | ===통신 속도=== |
| - | * XML 형식의 Slave Device Description 파일 Import 기능 | + | \\ |
| - | * XML 형식의 Network Configuration 파일 Export 기능 | + | |
| + | </ | ||
| - | * ECAT Application Layer Features | + | |
| - | * FMMU를 이용한 Logical Memory Mapping 기능 | + | <callout type=" |
| - | * SDO(Service Data Object–비주기적인 메시지) | + | ===통신 |
| - | * PDO(Periodic Data Object–주기적인 메시지) 통신기능 | + | \\ |
| - | * CoE(CAN over EtherCAT), FoE(FTP over EtherCAT) 기능 | + | |
| - | * DC(Distributed Clock)을 이용한 노드간 시간 지연 | + | |
| - | | + | * 64축 모션 제어 |
| </ | </ | ||
| - | <callout type=" | ||
| - | * 통신 속도 | ||
| - | * 100Mbps | ||
| - | * 통신 주기 | ||
| - | * 0.1 ~ 50msec | ||
| - | * 64축 모션 제어 시, 0.5msec 통신주기 보장 | ||
| - | * 통신 데이터 프레임 크기 | + | <callout type=" |
| - | * 1,500Bytes | + | ===통신 데이터 프레임 크기=== |
| - | * 2 Core를 사용하므로 1회 3, | + | \\ |
| + | | ||
| - | * 연결 | + | * 64축 제품의 경우, 2 Core를 사용하므로 1회 3, |
| - | * 최대 65,535 노드 연결 | + | </ |
| - | * 인접 노드간 케이블 길이 | ||
| - | * 100m | ||
| - | * 통신 Topology | + | <callout type=" |
| - | * Line Topology | + | ===연결 가능한 Slave 노드 수=== |
| - | * Daisy Chain Topology | + | \\ |
| - | * Daisy Chain with Branches Topology | + | * 최대 65,535 노드 연결 |
| - | * Tree Structure Topology | + | </ |
| - | * Star Topology | + | |
| + | |||
| + | <callout type=" | ||
| + | ===인접 노드간 케이블 길이=== | ||
| + | \\ | ||
| + | * 100m | ||
| </ | </ | ||
| - | |||
| - | <callout type=" | ||
| - | * 가감속 | ||
| - | * Trapezoidal 가감속 모드 지원 | ||
| - | * S-Curve 가감속 모드 지원 | ||
| - | * 비대칭 가감속 패턴 지원 | ||
| - | * 감속 시점 오프셋 설정 기능 지원 | ||
| - | * 보간제어 | ||
| - | * 최대 32축 직선 보간제어 지원 | ||
| - | * 원호 보간제어 지원 | ||
| - | * 최대 8축 스플라인 보간제어 지원 | ||
| - | * 4축 헬리컬 보간제어 지원 | ||
| - | * 32개의 서로 다른 직선보간 동작을 동시에 구동 가능 | ||
| - | * 원호보간 및 스플라인 보간 제어 시에도 가감속 속도 프로파일 지원 | ||
| - | * 리스트모션(Listed Motion) 제어 | + | <callout type=" |
| - | * 리스트모션(Listed Motion) : 연속적인 모션제어 명령간의 지연시간을 최소화하기 위하여 지원하는 모션명령 예약 기능 | + | ===통신 Topology=== |
| - | * 32 Kbytes 큐 버퍼 제공 | + | \\ |
| - | * 버퍼 상태감시 기능을 활용하여 무제한의 모션제어 명령을 예약할 수 있음 | + | * Line Topology |
| - | * 특수기능 | + | * Daisy Chain Topology |
| - | * 연속적인 직선보간 이송간의 자동 라운드(Round) 삽입 기능 지원 | + | |
| - | * 소프트랜딩(Soft Landing) 기능 지원 | + | * Daisy Chain with Branches Topology |
| - | * 슬립(Slip) / 백래쉬(Backlash) 보정 기능 지원 | + | |
| - | * 자동 원점 복귀 기능 지원 | + | * Tree Structure Topology |
| - | * Triangular Speed 패턴 방지를 위한 작업속도 자동 보정 기능 지원 | + | |
| - | * 최고 100us 주기의 PID 제어 모듈 지원 | + | * Star Topology |
| - | </ | + | |
| - | <callout type=" | ||
| - | * 모션 제어 축 수 | ||
| - | * Max 64축 | ||
| - | * 직선보간 제어 축 수 | ||
| - | * Max 32축 | ||
| - | * 스플라인 제어 축 수 | ||
| - | * Max 8축 | ||
| - | * 스플라인 보간 방식 | ||
| - | * 큐빅 스플라인 보간 | ||
| - | * Command Position 셋팅 범위 | ||
| - | * 32비트 (-2, | ||
| - | * 동시 구동 가능한 보간맵 수 | ||
| - | * 32개 (32개의 서로 다른 보간 제어 동시 구동) | ||
| - | * 리스트모션 큐 버퍼 용량 | ||
| - | * 32Kbytes | ||
| - | * 리스트모션 명령간 지연 시간 | ||
| - | * 0.1 ~ 1msec | ||
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| + | |||