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--- platform:ethercat:100_api:20_eg:listmotion [2019/11/20 18:46]
winoars 만듦
+++ platform:ethercat:100_api:20_eg:listmotion [2024/07/08 18:23] (현재)
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-======title======
+======List Motion======
 <alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
+ListMotion 예제 소스 페이지입니다.
 </alert>
+\\
+====다단속도====
+<callout type="primary" >
+\\
+===example===
+\\
+{{:platform:ethercat:6_manual:user:listmotion_test.png|}}
+\\
+===C#===
+<sxh csharp>
+private void btnTest_Click(object sender, EventArgs e)
+{
+    // 하나의 축에 대해 위치별로 속도를 변경하여 속도 프로파일을 생성하는 예제
+    // 가속구간과 감속 구간을 세구간으로 나누어 다른 속도 패턴으로 이송 (세단계 가속, 세단계 감속)
+    // 에러처리는 생략.
+    // 리스트모션 맵인덱스,
+    // 최대 8개까지 지원 됨 (0~7)
+    // 0~31번 축 중에서 리스트 모션에 참여하는 축의 Mask,
+    // 1,2,3 번 참여시 axisMask1 = 14
+    uint axisMask1 = 0;
+    // 32~63번 축 중에서 리스트 모션에 참여하는 축의 Mask,
+    uint axisMask2 = 0;
+    int speedMode = (int)ec.EEcmSpeedMode.ecmSMODE_TRAPE;
+    int stepID = 0;
+    if (axisList.Count() < 31)
+    {
+        axisMask1 = (uint)(1 << axisID);
+        axisMask2 = 0;
+    }
+    else
+    {
+        axisMask1 = 0;
+        axisMask2 = (uint)(0x01 << (axisID - 32));
+    }
+    lmMapIndex = 0;
-=====Case 1=====
+    double initSpeed = 0;
+    double endSpeed = 0;
+    double workSpeed = 0;
+    double accel = 0;
+    double decel = 0;
-<callout type="primary" icon="true" title="AddInfo">
+    // 리스트 모션 기능을 시작한다.
+    // 이후 실행되는 명령은 리스트모션 테이블에 등록되며, ecmLmCtl_Run() 함수 실행시 순차 실행된다.
+    ec.ecmLmCtl_Begin(netID, lmMapIndex, axisMask1, axisMask2, ref errorCode);
+    // lmMapIndex 에 해당하는 리스트모션 테이블에 등록되어 있는 모든 스텝을 제거한다.
-</callout>
+    ec.ecmLmCtl_ClearQue(netID, lmMapIndex, ref errorCode);
+    // 다음 속도 패턴으로 이어지고 가속만 존재하는 경우.
+    initSpeed = 0;
+    endSpeed = 20000;
+    accel = 10000;
+    decel = 0; // 감속이 없으므로 decel = 0
+    workSpeed = endSpeed;  // 감속이 없는 경우 workSpeed와 endSpeed는 같다.
+    ec.ecmSxCfg_SetSpeedPatt(netID, axisID, speedMode, initSpeed, endSpeed, workSpeed, accel, decel, ref errorCode);
+    // 실행되는 명령에 ID 를 부여한다.
+    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
+    // 이송 예약
+    ec.ecmSxMot_MoveStart(netID, axisID, 20000, ref errorCode);
+    // 다음 속도 패턴으로 이어지고 가속과 정속만 존재하는 경우
+    initSpeed = endSpeed; // 이전속도 패턴에서 이어지므로 이전 속도 패턴의 endSpeed가 InitSpeed가 된다.
+    endSpeed = 40000; //
+    accel = 20000;
+    decel = 0;
+    workSpeed = endSpeed; // 감속이 없는 경우 workSpeed와 endSpeed는 같다.
+    ec.ecmSxCfg_SetSpeedPatt(netID, axisID, speedMode, initSpeed, endSpeed, workSpeed, accel, decel, ref errorCode);
+    // 이송 예약
+    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
+    ec.ecmSxMot_MoveStart(netID, axisID, 50000, ref errorCode);
+    // 다음 속도 패턴으로 이어지고 가속과 정속, 감속이 존재하는 경우
+    initSpeed = endSpeed; // 이전속도 패턴에서 이어지므로 이전 속도 패턴의 endSpeed가 InitSpeed가 된다.
+    endSpeed = 40000; //
+    accel = 10000;
+    decel = 10000;
+    workSpeed = 50000;
+    ec.ecmSxCfg_SetSpeedPatt(netID, axisID, speedMode, initSpeed, endSpeed, workSpeed, accel, decel, ref errorCode);
-<callout type="info" icon="true" title="Cause">
+    // 이송 예약
+    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
+    ec.ecmSxMot_MoveStart(netID, axisID, 100000, ref errorCode);
+    // 가속 없이 정속 이송 후, 감속하는 경우
+    initSpeed = endSpeed; // 이전속도 패턴에서 이어지므로 이전 속도 패턴의 endSpeed가 InitSpeed가 된다.
+    endSpeed = 20000; //
+    accel = 0; // 가속이 없으므로 accel = 0
+    decel = 20000;
+    workSpeed = initSpeed; // 이전속도 패턴에서 이어지며, workSpeed 부터 시작하므로, workSpeed = initSpeed 가 된다.
+    ec.ecmSxCfg_SetSpeedPatt(netID, axisID, speedMode, initSpeed, endSpeed, workSpeed, accel, decel, ref errorCode);
-</callout>
+    // 이송 예약
+    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
+    ec.ecmSxMot_MoveStart(netID, axisID, 70000, ref errorCode);
+    // 감속 후 이송완료
+    initSpeed = endSpeed; // 이전속도 패턴에서 이어지므로 이전 속도 패턴의 endSpeed가 InitSpeed가 된다.
+    endSpeed = 0; //
+    accel = 0; // 가속이 없으므로 accel = 0
+    decel = 10000;
+    workSpeed = initSpeed;
+    ec.ecmSxCfg_SetSpeedPatt(netID, axisID, speedMode, initSpeed, endSpeed, workSpeed, accel, decel, ref errorCode);
+    // 이송 예약
+    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID, ref errorCode);
+    ec.ecmSxMot_MoveStart(netID, axisID, 20000, ref errorCode);
+    // 등록된 명령 실행 시작
+    ec.ecmLmCtl_Run(netID, lmMapIndex, ref errorCode);
+    int runStepCount = 0, runStepID = 0, runStepState = 0;
+    int timeLimit = 100000;
+    Stopwatch sw = new Stopwatch();
+    sw.Start();
+    bool isSuccess = false;
-<callout type="success" icon="true" title="Solution">
+    // 이송 시간이 timeLimit 보다 크면 에러처리. 본 예제에서는 생략한다.
+    Task.Factory.StartNew(() =>
+    {
+        while (sw.ElapsedMilliseconds < timeLimit)
+        {
+            // 현재 실행되고 있는 스텝에 대한 정보를 확인한다.
+            ec.ecmLmSt_GetRunStepInfo(netID, lmMapIndex, ref runStepCount, ref runStepID, ref runStepState, ref errorCode);
+            // runStepID : 현재 실행되고 있는 StepID
+            // runStepState : 현재 실행되고 있는 Step의 상태 (Ready, Busy, Paused, Completed)
+            // 현재 실행되고 있는 StepID가 마지막 등록된 StepID와 같고, 실행 상태가 Complete 이면 리스토 모션 종료로 판단
+            // StepCount로 비교하거나 ecmLmSt_GetRemStepCount 를 이용하여 RemStep 등으로 비교해도 된다.
+            if (runStepID == stepID && runStepState == (int)ec.EEcmLmCmdItemSts.ecmLM_CMDITEM_STS_COMPLETED)
+            {
+                isSuccess = true;
+                break;
+            }
+            // 진행상황 처리
+            // lblRunStepCount.BeginInvoke(new Action(() => lblRunStepCount.Text = runStepCount.ToString()));
+            // lblRunStepID.BeginInvoke(new Action(() => lblRunStepID.Text = runStepID.ToString()));
+            // lblRunStepState.BeginInvoke(new Action(() => lblRunStepState.Text = ((ec.EEcmLmCmdItemSts)runStepState).ToString()));
+            Thread.Sleep(10);
+        }
+        if (!isSuccess)
+        {
+            // 에러처리
+        }
+        //리스토 모션 종료. 이후 이송 명령은 즉시 실행 됨
+        ec.ecmLmCtl_End(netID, lmMapIndex, ref errorCode);
+    });
+    if (!isSuccess)
+    {
+        // 에러처리
+    }
+}
+</sxh>
 </callout>
+\\
+====연속 보간이송====
+<callout type="primary" >
+\\
+===example===
+\\
+{{:platform:ethercat:6_manual:user:listmotion_test_2.png|}}
+\\
+===C#===
+<sxh csharp>
+private void btnTest2_Click(object sender, EventArgs e)
+{
+    // 말풍선 그리기 예제
+    // 에러처리는 생략.
+    // 리스트모션 맵인덱스,
+    // 최대 8개까지 지원 됨 (0~7)
+    // 보간 제어를 위한 맵인덱스
+    lmMapIndex = 0;
+    int ixMapIndex = 0;
+    // 0~31번 축 중에서 리스트 모션에 참여하는 축의 Mask,
+    // 1,2,3 번 참여시 axisMask1 = 14
+    uint axisMask1 = 0;
+    // 32~63번 축 중에서 리스트 모션에 참여하는 축의 Mask,
+    uint axisMask2 = 0;
+    int axisX = axisList[cbxAxisX.SelectedIndex];
+    int axisY = axisList[cbxAxisY.SelectedIndex];
+    // axisX < 32 & axisY < 32 로 간주
+    axisMask1 = (uint)((1 << axisX) + (1 << axisY));
+    // lmMapIndex 에 해당하는 리스트모션 테이블에 등록되어 있는 모든 스텝을 제거한다.
+    ec.ecmLmCtl_ClearQue(netID, lmMapIndex, ref errorCode);
+    // 리스트 모션 기능을 시작한다.
+    // 이후 실행되는 명령은 리스트모션 테이블에 등록되며, ecmLmCtl_Run() 함수 실행시 순차 실행된다.
+    ec.ecmLmCtl_Begin(netID, lmMapIndex, axisMask1, axisMask2, ref errorCode);
-<button collapse="foo">Category</button>
+    // 보간맵 설정을 위한 axisList
-<collapse id="foo" collapsed="true">
+    int[] ixAxisList = new int[2]{axisX, axisY};
-<well>
-{{page>[Platform:EtherCAT]&[footer]}}
+    // 보간맵 설정
-</well></collapse>
+    ec.ecmIxCfg_MapAxes(netID, ixMapIndex, 2, ixAxisList, ref errorCode);
+    int speedType = 1; //VectorSpeed;
+    int speedMode = (int)ec.EEcmSpeedMode.ecmSMODE_TRAPE;
+    // 첫번째 이송의 속도 설정 (가속만 설정)
+    // endSpeed = workSpeed. decel = 0;
+    ec.ecmIxCfg_SetSpeedPatt(netID, ixMapIndex, speedType, speedMode, 0, 10000, 10000, 100000, 0, ref errorCode);
+    int stepID = 0;
+    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
+    ec.ecmIxMot_LineTo(netID, lmMapIndex, new double[] { 0, 0 }, ref errorCode);
+    // 두번째 ~ 마지막 두번째 이송까지의 속도 설정 (정속만 설정)
+    // initSpeed, endSpeed = workSpeed. accel, decel = 0;
+    ec.ecmIxCfg_SetSpeedPatt(netID, ixMapIndex, speedType, speedMode, 0, 10000, 10000, 100000, 0, ref errorCode);
+    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
+    ec.ecmIxMot_LineTo(netID, lmMapIndex, new double[] { 20000, 20000 }, ref errorCode);
+    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
+    ec.ecmIxMot_LineTo(netID, lmMapIndex, new double[] { 50000, 20000 }, ref errorCode);
+    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
+    ec.ecmIxMot_ArcAng_A(netID, lmMapIndex, 50000, 30000, 90, ref errorCode);
+    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
+    ec.ecmIxMot_LineTo(netID, lmMapIndex, new double[] { 60000, 50000 }, ref errorCode);
+    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
+    ec.ecmIxMot_ArcAng_A(netID, lmMapIndex, 50000, 50000, 90, ref errorCode);
+    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
+    ec.ecmIxMot_LineTo(netID, lmMapIndex, new double[] { -10000, 60000 }, ref errorCode);
+    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
+    ec.ecmIxMot_ArcAng_A(netID, lmMapIndex, -10000, 50000, 90, ref errorCode);
+    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
+    ec.ecmIxMot_LineTo(netID, lmMapIndex, new double[] { -20000, 30000 }, ref errorCode);
+    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
+    ec.ecmIxMot_ArcAng_A(netID, lmMapIndex, -10000, 30000, 90, ref errorCode);
+    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
+    ec.ecmIxMot_LineTo(netID, lmMapIndex, new double[] { 10000, 20000 }, ref errorCode);
+    // 마지막 이송 속도 설정 (감속만 설정)
+    // initSpeed = workSpeed. accel, endSpeed = 0;
+    ec.ecmIxCfg_SetSpeedPatt(netID, ixMapIndex, speedType, speedMode, 0, 10000, 10000, 100000, 0, ref errorCode);
+    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID, ref errorCode);
+    ec.ecmIxMot_LineTo(netID, lmMapIndex, new double[] { 0, 0 }, ref errorCode);
+    // 등록된 명령 실행 시작
+    ec.ecmLmCtl_Run(netID, lmMapIndex, ref errorCode);
+    int runStepCount = 0, runStepID = 0, runStepState = 0;
+    const int timeLimit = 10000;
+    Stopwatch sw = new Stopwatch();
+    sw.Start();
+    bool isSuccess = false;
+    // 이송 시간이 timeLimit 보다 크면 에러처리. 본 예제에서는 생략한다.
+    // 이송 시간이 timeLimit 보다 크면 에러처리. 본 예제에서는 생략한다.
+    Task.Factory.StartNew(() =>
+    {
+        while (sw.ElapsedMilliseconds < timeLimit)
+        {
+            // 현재 실행되고 있는 스텝에 대한 정보를 확인한다.
+            ec.ecmLmSt_GetRunStepInfo(netID, lmMapIndex, ref runStepCount, ref runStepID, ref runStepState, ref errorCode);
+            // runStepID : 현재 실행되고 있는 StepID
+            // runStepState : 현재 실행되고 있는 Step의 상태 (Ready, Busy, Paused, Completed)
+            // 현재 실행되고 있는 StepID가 마지막 등록된 StepID와 같고, 실행 상태가 Complete 이면 리스토 모션 종료로 판단
+            // StepCount로 비교하거나 ecmLmSt_GetRemStepCount 를 이용하여 RemStep 등으로 비교해도 된다.
+            if (runStepCount == stepID && runStepState == (int)ec.EEcmLmCmdItemSts.ecmLM_CMDITEM_STS_COMPLETED)
+            {
+                isSuccess = true;
+                break;
+            }
+            lblRunStepCount.BeginInvoke(new Action(() => lblRunStepCount.Text = runStepCount.ToString()));
+            lblRunStepID.BeginInvoke(new Action(() => lblRunStepID.Text = runStepID.ToString()));
+            lblRunStepState.BeginInvoke(new Action(() => lblRunStepState.Text = ((ec.EEcmLmCmdItemSts)runStepState).ToString()));
+            Thread.Sleep(10);
+        }
+        if (!isSuccess)
+        {
+            // 에러처리
+        }
+        //리스토 모션 종료. 이후 이송 명령은 즉시 실행 됨
+        ec.ecmLmCtl_End(netID, lmMapIndex, ref errorCode);
+    });
+    if (!isSuccess)
+    {
+        // 에러처리
+    }
+}
+</sxh>
+</callout>