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platform:ethercat:100_api:20_eg:listmotion [2019/11/21 11:42]
winoars 		platform:ethercat:100_api:20_eg:listmotion [2024/07/08 18:23] (현재)
줄 4: 줄 4:
  
 </alert> </alert>
- +\\ 
- +====다단속도====
- +
- +
- +
-====Code==== +
 <callout type="primary" >  <callout type="primary" > 
 +\\
 +===example===
 +\\
 +{{:platform:ethercat:6_manual:user:listmotion_test.png|}}
 +\\
 ===C#=== ===C#===
 <sxh csharp> <sxh csharp>
줄 145: 줄 145:
             // StepCount로 비교하거나 ecmLmSt_GetRemStepCount 를 이용하여 RemStep 등으로 비교해도 된다.             // StepCount로 비교하거나 ecmLmSt_GetRemStepCount 를 이용하여 RemStep 등으로 비교해도 된다.
             if (runStepID == stepID && runStepState == (int)ec.EEcmLmCmdItemSts.ecmLM_CMDITEM_STS_COMPLETED)             if (runStepID == stepID && runStepState == (int)ec.EEcmLmCmdItemSts.ecmLM_CMDITEM_STS_COMPLETED)
 +            {
 +                isSuccess = true;
 +                break;
 +            }
 +            // 진행상황 처리
 +            // lblRunStepCount.BeginInvoke(new Action(() => lblRunStepCount.Text = runStepCount.ToString()));
 +            // lblRunStepID.BeginInvoke(new Action(() => lblRunStepID.Text = runStepID.ToString()));
 +            // lblRunStepState.BeginInvoke(new Action(() => lblRunStepState.Text = ((ec.EEcmLmCmdItemSts)runStepState).ToString()));
 +            Thread.Sleep(10);
 +        }
 +
 +        if (!isSuccess)
 +        {
 +            // 에러처리
 +        }
 +        //리스토 모션 종료. 이후 이송 명령은 즉시 실행 됨
 +        ec.ecmLmCtl_End(netID, lmMapIndex, ref errorCode);
 +    });
 +
 +    if (!isSuccess)
 +    {
 +        // 에러처리
 +    }
 +}
 +</sxh>  
 +</callout>
 +\\
 +====연속 보간이송====
 +<callout type="primary" > 
 +\\
 +===example===
 +\\
 +{{:platform:ethercat:6_manual:user:listmotion_test_2.png|}}
 +\\
 +===C#===
 +<sxh csharp>
 +private void btnTest2_Click(object sender, EventArgs e)
 +{
 +    // 말풍선 그리기 예제
 +    // 에러처리는 생략.            
 +
 +    // 리스트모션 맵인덱스, 
 +    // 최대 8개까지 지원 됨 (0~7)
 +            
 +
 +    // 보간 제어를 위한 맵인덱스
 +    lmMapIndex = 0;
 +    int ixMapIndex = 0;
 +    // 0~31번 축 중에서 리스트 모션에 참여하는 축의 Mask,
 +    // 1,2,3 번 참여시 axisMask1 = 14
 +    uint axisMask1 = 0;
 +
 +    // 32~63번 축 중에서 리스트 모션에 참여하는 축의 Mask, 
 +    uint axisMask2 = 0;
 +            
 +    int axisX = axisList[cbxAxisX.SelectedIndex];
 +    int axisY = axisList[cbxAxisY.SelectedIndex];
 +    // axisX < 32 & axisY < 32 로 간주
 +    axisMask1 = (uint)((1 << axisX) + (1 << axisY));
 +            
 +    // lmMapIndex 에 해당하는 리스트모션 테이블에 등록되어 있는 모든 스텝을 제거한다.
 +    ec.ecmLmCtl_ClearQue(netID, lmMapIndex, ref errorCode);
 +
 +    // 리스트 모션 기능을 시작한다.
 +    // 이후 실행되는 명령은 리스트모션 테이블에 등록되며, ecmLmCtl_Run() 함수 실행시 순차 실행된다.
 +    ec.ecmLmCtl_Begin(netID, lmMapIndex, axisMask1, axisMask2, ref errorCode);
 +
 +    // 보간맵 설정을 위한 axisList
 +    int[] ixAxisList = new int[2]{axisX, axisY};
 +
 +    // 보간맵 설정
 +    ec.ecmIxCfg_MapAxes(netID, ixMapIndex, 2, ixAxisList, ref errorCode);
 +
 +    int speedType = 1; //VectorSpeed;
 +    int speedMode = (int)ec.EEcmSpeedMode.ecmSMODE_TRAPE;
 +
 +    // 첫번째 이송의 속도 설정 (가속만 설정)
 +    // endSpeed = workSpeed. decel = 0;
 +    ec.ecmIxCfg_SetSpeedPatt(netID, ixMapIndex, speedType, speedMode, 0, 10000, 10000, 100000, 0, ref errorCode);
 +
 +    int stepID = 0;
 +            
 +    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
 +    ec.ecmIxMot_LineTo(netID, lmMapIndex, new double[] { 0, 0 }, ref errorCode);
 +
 +    // 두번째 ~ 마지막 두번째 이송까지의 속도 설정 (정속만 설정)
 +    // initSpeed, endSpeed = workSpeed. accel, decel = 0;
 +    ec.ecmIxCfg_SetSpeedPatt(netID, ixMapIndex, speedType, speedMode, 0, 10000, 10000, 100000, 0, ref errorCode);
 +
 +    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
 +    ec.ecmIxMot_LineTo(netID, lmMapIndex, new double[] { 20000, 20000 }, ref errorCode);
 +
 +    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
 +    ec.ecmIxMot_LineTo(netID, lmMapIndex, new double[] { 50000, 20000 }, ref errorCode);
 +
 +    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
 +    ec.ecmIxMot_ArcAng_A(netID, lmMapIndex, 50000, 30000, 90, ref errorCode);
 +
 +    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
 +    ec.ecmIxMot_LineTo(netID, lmMapIndex, new double[] { 60000, 50000 }, ref errorCode);
 +
 +    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
 +    ec.ecmIxMot_ArcAng_A(netID, lmMapIndex, 50000, 50000, 90, ref errorCode);
 +
 +    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
 +    ec.ecmIxMot_LineTo(netID, lmMapIndex, new double[] { -10000, 60000 }, ref errorCode);
 +
 +    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
 +    ec.ecmIxMot_ArcAng_A(netID, lmMapIndex, -10000, 50000, 90, ref errorCode);
 +
 +    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
 +    ec.ecmIxMot_LineTo(netID, lmMapIndex, new double[] { -20000, 30000 }, ref errorCode);
 +
 +    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
 +    ec.ecmIxMot_ArcAng_A(netID, lmMapIndex, -10000, 30000, 90, ref errorCode);
 +
 +    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID++, ref errorCode);
 +    ec.ecmIxMot_LineTo(netID, lmMapIndex, new double[] { 10000, 20000 }, ref errorCode);
 +
 +    // 마지막 이송 속도 설정 (감속만 설정)
 +    // initSpeed = workSpeed. accel, endSpeed = 0;
 +    ec.ecmIxCfg_SetSpeedPatt(netID, ixMapIndex, speedType, speedMode, 0, 10000, 10000, 100000, 0, ref errorCode);
 +
 +    ec.ecmLmCfg_SetStepId(netID, lmMapIndex, stepID, ref errorCode);
 +    ec.ecmIxMot_LineTo(netID, lmMapIndex, new double[] { 0, 0 }, ref errorCode);
 +            
 +    // 등록된 명령 실행 시작
 +    ec.ecmLmCtl_Run(netID, lmMapIndex, ref errorCode);
 +
 +    int runStepCount = 0, runStepID = 0, runStepState = 0;
 +
 +    const int timeLimit = 10000;
 +    Stopwatch sw = new Stopwatch();
 +    sw.Start();
 +    bool isSuccess = false;
 +
 +    // 이송 시간이 timeLimit 보다 크면 에러처리. 본 예제에서는 생략한다.
 +    // 이송 시간이 timeLimit 보다 크면 에러처리. 본 예제에서는 생략한다.
 +    Task.Factory.StartNew(() =>
 +    {
 +        while (sw.ElapsedMilliseconds < timeLimit)
 +        {
 +            // 현재 실행되고 있는 스텝에 대한 정보를 확인한다.
 +            ec.ecmLmSt_GetRunStepInfo(netID, lmMapIndex, ref runStepCount, ref runStepID, ref runStepState, ref errorCode);
 +
 +            // runStepID : 현재 실행되고 있는 StepID
 +            // runStepState : 현재 실행되고 있는 Step의 상태 (Ready, Busy, Paused, Completed)
 +
 +            // 현재 실행되고 있는 StepID가 마지막 등록된 StepID와 같고, 실행 상태가 Complete 이면 리스토 모션 종료로 판단
 +            // StepCount로 비교하거나 ecmLmSt_GetRemStepCount 를 이용하여 RemStep 등으로 비교해도 된다.
 +            if (runStepCount == stepID && runStepState == (int)ec.EEcmLmCmdItemSts.ecmLM_CMDITEM_STS_COMPLETED)
             {             {
                 isSuccess = true;                 isSuccess = true;
줄 169: 줄 320:
     }     }
 } }
-</sxh>  +</sxh>
 </callout> </callout>