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--- platform:ethercat:100_api:5_errorcode:21070 [2019/05/22 14:31]
winoars [Case 2]
+++ platform:ethercat:100_api:5_errorcode:21070 [2024/07/08 18:23] (현재)
@@ 줄 1: / 줄 1: @@
-{{tag>ethercat 이더캣 홈복귀 homing -21070 에러 실패}}
+======ErrorCode : -21070======
-======Error : -21070======
 <alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
-홈복귀 중 -21070 (Homming Start Timeout) 에러 발생에 대한 안내 페이지입니다.
+홈복귀 중 -21070 (Homming Start Timeout) 에러 발생에 대한 안내 페이지입니다.\\
+드라이버가 주관하는 모드로 홈복귀 시 정상적으로 홈복귀가 시작하지 않거나 완료되지 않는 경우입니다.
 </alert>
-====Case 1====
+<callout type="primary">
+===Case 1===
+\\
+**원인**
-<callout type="info" icon="true" title="AddInfo">
+  * 드라이버에서 지원하지 않는 Homing Method 사용
-  * (-)방향으로 원점을 찾아가는 원점복귀 모드에서 원점복귀를 시작
-  * (-)방향으로 이송을 시작 후 원점센서(또는 NOT센서)를 감지한 후에 정지
+**해결방안**
-  * 이후 -21070 (Homming Start Timeout) 에러가 발생
-</callout>
+  * 드라이버에서 지원하는 Homing Method 사용
+    * 드라이버의 매뉴얼 참조
+    * 드라이버의 0x60E3:1 - 30 (Supported Homing Methods) 참조
-<callout type="question" icon="true" title="Cause">
-  * POT 센서가 감지되어 (+) 방향으로 이송 못함
 </callout>
-<callout type="success" icon="true" title="Solution">
+<callout type="info">
-  * POT 센서를 OFF로 유지
+===Case 2===
+\\
+**원인**
+  * PDO Map에 "Modes of Opeation" 이 포함되지 않음
+**해결방안**
+  * **[[platform:ethercat:70_users_guide:20_ts:homing_failed| 홈복귀 시작 실패]]** 참조
 </callout>
-====Case 2====
+<callout type="success">
+===Case 3===
+\\
+**원인**
+  * Homing Speed (0x6099), 또는 Homing Acceleration(0x609A) 값이 0으로 설정
-<callout type="info" icon="true" title="AddInfo">
+**해결방안**
-  * 서보가 주관하는 원점복귀 모드를 실행 (HomeMode -10 ~ 99)
-  * 모터는 전혀 움직이지 않고, -21070 (Homming Start Timeout) 에러가 발생
+  * Homing Speed (0x6099) 와 Homing Acceleration(0x609A)에 홈복귀 속도 값 입력
-  * 파나소닉 드라이버에서 발생
+  * 또는 ecmHomeCfg_SetSpeedPatt() 함수를 이용해서 홈복귀 속도 설정
 </callout>
-<callout type="question" icon="true" title="Cause">
+<callout type="primary">
-  * SDO 0x6080 (Max motor speed) 값이 0으로 설정 ((Omron 등 일부 드라이버는 0x607F (Max Profile Speed) 사용))
+===Case 4===
+\\
+**원인**
+  * Max motor speed (0x6080) 값이 0으로 설정 ((Omron 등 일부 드라이버는 0x607F (Max Profile Speed) 사용))
+**해결방안**
+  * 0x6080:0 의 값을 0 이상(일반적으로 3000)으로 설정
+  * 또는 ecmSxCfg_SetMaxSpdOfCT() 함수를 이용해서 MaxSpd 값을 3000등으로 설정 ((Omron 등 0x607F 를 사용하는 드라이버는 ecmSxCfg_SetMaxProfSpdOfCT() 사용))
 </callout>
-<callout type="success" icon="true" title="Solution">
+<callout type="info">
-  * SDO 0x6080 의 값을 3000으로 설정
+===Case 5===
-  * 또는 ecmSxCfg_SetMaxSpdOfCT() 함수를 이용해서 MaxSpd 값을 3000으로 설정 ((Omron 등 0x607F 를 사용하는 드라이버는 ecmSxCfg_SetMaxProfSpdOfCT() 사용))
+\\
-  * 또는 마스터 주관 홈복귀 모드 사용 ((100번 이상의 홈모드 사용))
+**원인**
+  * (-)방향으로 원점을 찾아가는 원점복귀 모드에서 원점복귀를 시작
+  * (-)방향으로 이송을 시작 후 원점센서(또는 NOT센서)를 감지한 후에 정지
+  * **이후 POT 센서가 감지되어 (+) 방향으로 이송 못함**
+  * -21070 (Homming Start Timeout) 에러 발생
+**해결방안**
+  * POT 센서 로직 설정. 또는
+  * POT 센서를 OFF로 유지
 </callout>