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platform:ethercat:100_api:5_errorcode:21072 [2018/10/24 16:32]
winoars 만듦 		platform:ethercat:100_api:5_errorcode:21072 [2024/07/08 18:23] (현재)
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-=====증상===== +====ErrorCode : -21072==== 
-  * -21072 Error 발생+<alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left"> 
 +홈복귀 시 -21072 Error ((TouchProbe가 트리거 되지 않음))발생에 대한 안내 페이지입니다. 
 +</alert>
  
-====Case 1==== +<callout type="primary"> 
-==배경=== +===Case 1=== 
-  * 홈복귀 완료 위치에서 에러 발생+\\  
 +**발생상황** 
 + 
 +  * 홈복귀 완료 위치에서 에러 발생   
 + 
 +**원인**
  
-==원인== 
   * TouchProbe Pin((파나소닉의 경우 EXT1 또는 EXT2))에 배선이 되어 있지 않음   * TouchProbe Pin((파나소닉의 경우 EXT1 또는 EXT2))에 배선이 되어 있지 않음
  
-==해결==+**해결방안** 
   * Limit 또는 ORG 신호를 TouchProbe Pin에도 함께 입력될 수 있도록 배선   * Limit 또는 ORG 신호를 TouchProbe Pin에도 함께 입력될 수 있도록 배선
 +
   * TouchProbe 기능을 사용하지 않을 경우 HomeMode 114 또는 HomeMode 117 사용   * TouchProbe 기능을 사용하지 않을 경우 HomeMode 114 또는 HomeMode 117 사용
 +</callout>
 +
 +
 +<callout type="info"> 
 +===Case 2===
 +\\
 +**발생상황**
  
-====Case 2==== 
-==배경== 
   * OMRON 서보에서 Mode 107 ((MODE 107 : EL ON → STOP → BWD(HS) → EL OFF → STOP))로 원점복귀 수행 중 -21072 에러가 발생   * OMRON 서보에서 Mode 107 ((MODE 107 : EL ON → STOP → BWD(HS) → EL OFF → STOP))로 원점복귀 수행 중 -21072 에러가 발생
  
-==원인==+**원인** 
   * **오므론 서보드라이버가 TouchProbe 트리거 신호로 'Positive Edge' 방식만 지원 **   * **오므론 서보드라이버가 TouchProbe 트리거 신호로 'Positive Edge' 방식만 지원 **
 +
   * 107번 모드는 NOT가 ON->OFF로 변경될 때 원점위치가 래치되는 방식   * 107번 모드는 NOT가 ON->OFF로 변경될 때 원점위치가 래치되는 방식
-  * NOT센서가 B접점 타입입고 이 B접점 신호를 그대로 EXT1에 연결하면 'Positive Edge' 모드가 잘 적용됨+ 
 +  * NOT센서가 B접점 타입입고 이 B접점 신호를 그대로 EXT1 ((일반적으로 TouchProbe 용도로 할당되는 핀))에 연결하면 'Positive Edge' 모드가 잘 적용됨 
   * A접점 출력 신호가 EXT1에 연결된 경우 'Negative Edge'로 동작되므로 에러 발생   * A접점 출력 신호가 EXT1에 연결된 경우 'Negative Edge'로 동작되므로 에러 발생
  
-==해결== +**해결방안** 
-  *  B접점 출력을 EXT1에 연결+ 
 +  * B접점 출력을 EXT1에 연결 
 + 
 +  * 117번 Mode 사용 
 +</callout>