ErrorCode : -21072

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--- platform:ethercat:100_api:5_errorcode:21072 [2018/10/26 11:32]
winoars
+++ platform:ethercat:100_api:5_errorcode:21072 [2024/07/08 18:23] (현재)
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-{{tag>ethercat 이더캣 홈복귀 homing -21072 에러 실패 파나소닉 옴론 touchprobe 터치프로브}}
+====ErrorCode : -21072====
-======Error : -21072======
 <alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
-홈복귀 시 -21072 Error ((터치브로브가 트리거 되지 않음))발생에 대한 안내 페이지입니다.
+홈복귀 시 -21072 Error ((TouchProbe가 트리거 되지 않음))발생에 대한 안내 페이지입니다.
 </alert>
+<callout type="primary">
+===Case 1===
+\\
+**발생상황**
-=====Case 1=====
-<callout type="primary" icon="true" title="AddInfo">
   * 홈복귀 완료 위치에서 에러 발생
-</callout>
-<callout type="info" icon="true" title="Cause">
+**원인**
   * TouchProbe Pin((파나소닉의 경우 EXT1 또는 EXT2))에 배선이 되어 있지 않음
-</callout>
-<callout type="success" icon="true" title="Solution">
+**해결방안**
   * Limit 또는 ORG 신호를 TouchProbe Pin에도 함께 입력될 수 있도록 배선
   * TouchProbe 기능을 사용하지 않을 경우 HomeMode 114 또는 HomeMode 117 사용
 </callout>
-=====Case 2=====
+<callout type="info">
+===Case 2===
+\\
+**발생상황**
-<callout type="primary" icon="true" title="AddInfo">
   * OMRON 서보에서 Mode 107 ((MODE 107 : EL ON → STOP → BWD(HS) → EL OFF → STOP))로 원점복귀 수행 중 -21072 에러가 발생
-</callout>
-<callout type="info" icon="true" title="Cause">
+**원인**
   * **오므론 서보드라이버가 TouchProbe 트리거 신호로 'Positive Edge' 방식만 지원 **
   * 107번 모드는 NOT가 ON->OFF로 변경될 때 원점위치가 래치되는 방식
   * NOT센서가 B접점 타입입고 이 B접점 신호를 그대로 EXT1 ((일반적으로 TouchProbe 용도로 할당되는 핀))에 연결하면 'Positive Edge' 모드가 잘 적용됨
   * A접점 출력 신호가 EXT1에 연결된 경우 'Negative Edge'로 동작되므로 에러 발생
-</callout>
+**해결방안**
-<callout type="success" icon="true" title="Solution">
   * B접점 출력을 EXT1에 연결
   * 117번 Mode 사용
 </callout>
-<button collapse="foo">Category</button>
-<collapse id="foo" collapsed="true">
-<well>
-{{page>[Platform:EtherCAT]&[footer]}}
-</well></collapse>