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platform:ethercat:1_setup:10_config:20_desc:20_netinfo [2020/04/09 23:29] winoars ↷ 문서 이름이 platform:ethercat:1_setup:10_config:20_details:20_cycletime에서 platform:ethercat:1_setup:10_config:20_details:20_netinfo(으)로 바뀌었습니다 |
platform:ethercat:1_setup:10_config:20_desc:20_netinfo [2024/07/08 18:23] (현재) |
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|---|---|---|---|
| 줄 1: | 줄 1: | ||
| - | ======Net Info====== | + | ====Net Info==== |
| <alert type=" | <alert type=" | ||
| Configurator의 Net Information Tab 에 대한 안내 페이지입니다. | Configurator의 Net Information Tab 에 대한 안내 페이지입니다. | ||
| 줄 6: | 줄 6: | ||
| <callout type=" | <callout type=" | ||
| - | ===Net Info 개요=== | ||
| \\ | \\ | ||
| {{ : | {{ : | ||
| 줄 31: | 줄 30: | ||
| {{ : | {{ : | ||
| \\ | \\ | ||
| - | **Cycle Time** | + | **Cycle Time** |
| + | * Cycle Time | ||
| + | * 통신 주기를 설정할 수 있습니다. | ||
| + | * Download 완료 후 유효합니다. | ||
| + | * 입력 가능 값은 125 / 250 / 500 / 1000 / 2000 / 4000 이며, 단위는 us입니다. | ||
| + | * 32축 이내인 경우((COMI-LX554 인 경우 64축)), 500us 설정이 가능합니다. | ||
| + | * 16축 이내인 경우, 250us 설정이 가능합니다. | ||
| + | * 8축 이내인 경우, 125us 설정이 가능합니다. | ||
| - | * 통신 주기를 설정할 | + | * Process Time |
| + | * Process Time (Net) : DSP-Core 0에서 | ||
| + | * Process Time (App) : DSP-Core 1에서 통신 주기 당 모션 좌표 샘플링 및 제어에 필요한 연산을 | ||
| + | * Process Time의 단위는 us입니다. | ||
| - | * Download 완료 후 유효합니다. | + | <alert type=" |
| + | ProcessTime은 CycleTime보다 작아야 | ||
| + | </ | ||
| - | * 입력 가능 값은 125 / 250 / 500 / 1000 / 2000 / 4000 이며, 단위는 us입니다. | ||
| - | * 32축 이내인 경우((COMI-LX554 인 경우 64축)), 500us 설정이 가능합니다. | ||
| - | * 16축 이내인 경우, 250us 설정이 가능합니다. | ||
| - | * 8축 이내인 경우, 125us 설정이 가능합니다. | ||
| - | | + | **Data Size** |
| + | * OutPut | ||
| + | |||
| + | | ||
| - | ** Process Time ** | + | **DC Setup** |
| + | * **[[platform: | ||
| - | * Process Time (Net) : DSP-Core 0에서 통신 주기 당 통신 관련 연산을 수행하는데 소요되는 시간입니다. | + | * 인터럽트 발생 시 |
| - | + | * Master 는 EtherCAT Frame을 전송합니다. | |
| - | | + | * 서보 드라이버는 전송된 포지션을 연산하여 모터를 구동합니다. |
| - | * Process Time의 단위는 | + | * Frame 전송에는 극히 짧은 시간이 소요되지만 서보 드라이버에 도착되는 시점이 서보 드라이버가 |
| + | * 서보 드라이버가 처리한 위치 데이터는 이전 위치이거나 새로운 위치일 수 있습니다. | ||
| + | * 항상 이전 위치이거나 항상 새로운 위치인 경우 문제가 발생하지 않습니다. | ||
| + | * 그렇지 않은 경우, 이송 품질에 문제가 발생할 수 있습니다. | ||
| - | <alert type=" | + | * Master는 EtherCAT Frame 전송 시점을 인터럽트 발생 시점에서 지연 시킬 수 있습니다. |
| - | ProcessTime은 CycleTime보다 작아야 합니다. | + | * 지연 시간은 **DC Offset** 입력값입니다. |
| - | </ | + | * 단위는 ns이며, 기본값 50,000 은 50us 지연입니다. |
| - | \\ | + | * 입력 범위는 |
| + | * (-) 입력이 가능하며, | ||
| + | |||
| + | * 슬레이브마다 인터럽트 처리 시간 및 수행 | ||
| + | * Frame 전송 시간을 0으로 가정하고 DC Offset을 50,000 으로 설정한 경우, 드라이버의 인터럽트 처리 과정 중 위치를 갱신하는 시점 까지의 처리 시간이 50us 라면, 문제가 발생할 수 있습니다. | ||
| + | * 이 경우, DC-Offset 값을 조정하여 문제를 해결할 수 있습니다. | ||
| + | |||
| **Redundancy** | **Redundancy** | ||
| - | | + | |
| </ | </ | ||