차이
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platform:ethercat:1_setup:10_config:20_desc:20_netinfo [2022/12/15 16:43] winoars |
platform:ethercat:1_setup:10_config:20_desc:20_netinfo [2024/07/08 18:23] (현재) |
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|---|---|---|---|
| 줄 38: | 줄 38: | ||
| * 16축 이내인 경우, 250us 설정이 가능합니다. | * 16축 이내인 경우, 250us 설정이 가능합니다. | ||
| * 8축 이내인 경우, 125us 설정이 가능합니다. | * 8축 이내인 경우, 125us 설정이 가능합니다. | ||
| - | |||
| - | <alert type=" | ||
| - | ProcessTime은 CycleTime보다 작아야 합니다. | ||
| - | </ | ||
| * Process Time | * Process Time | ||
| 줄 47: | 줄 43: | ||
| * Process Time (App) : DSP-Core 1에서 통신 주기 당 모션 좌표 샘플링 및 제어에 필요한 연산을 수행하는데 소요되는 시간입니다. | * Process Time (App) : DSP-Core 1에서 통신 주기 당 모션 좌표 샘플링 및 제어에 필요한 연산을 수행하는데 소요되는 시간입니다. | ||
| * Process Time의 단위는 us입니다. | * Process Time의 단위는 us입니다. | ||
| + | |||
| + | <alert type=" | ||
| + | ProcessTime은 CycleTime보다 작아야 합니다. | ||
| + | </ | ||
| + | |||
| **Data Size** | **Data Size** | ||
| 줄 64: | 줄 65: | ||
| * 항상 이전 위치이거나 항상 새로운 위치인 경우 문제가 발생하지 않습니다. | * 항상 이전 위치이거나 항상 새로운 위치인 경우 문제가 발생하지 않습니다. | ||
| * 그렇지 않은 경우, 이송 품질에 문제가 발생할 수 있습니다. (소음, 진동 발생) | * 그렇지 않은 경우, 이송 품질에 문제가 발생할 수 있습니다. (소음, 진동 발생) | ||
| - | + | ||
| * Master는 EtherCAT Frame 전송 시점을 인터럽트 발생 시점에서 지연 시킬 수 있습니다. | * Master는 EtherCAT Frame 전송 시점을 인터럽트 발생 시점에서 지연 시킬 수 있습니다. | ||
| * 지연 시간은 **DC Offset** 입력값입니다. | * 지연 시간은 **DC Offset** 입력값입니다. | ||
| * 단위는 ns이며, 기본값 50,000 은 50us 지연입니다. | * 단위는 ns이며, 기본값 50,000 은 50us 지연입니다. | ||
| * 입력 범위는 -999,999 ~ 999,999 입니다. | * 입력 범위는 -999,999 ~ 999,999 입니다. | ||
| - | * 값 변경 시 50,000 ~ 100,000 정도의 차이가 적당합니다. | ||
| * (-) 입력이 가능하며, | * (-) 입력이 가능하며, | ||