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--- platform:ethercat:1_setup:10_config:20_desc:40_processdata [2018/11/22 15:28]
winoars
+++ platform:ethercat:1_setup:10_config:20_desc:40_processdata [2024/07/08 18:23] (현재)
@@ 줄 1: / 줄 1: @@
-======Process Data (PDO)======
+====Process Data====
 <alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
-Process Data 변경에 대한 안내 페이지입니다.
+Process Data 설정에 대한 안내 페이지입니다.
 </alert>
 \\
+<callout type="primary" >
-====설정방법"====
 \\
-  * <btn size="xs"> ProcessData </btn> 에서 변경 할 수 있습니다.
+{{ :platform:ethercat:1_setup:10_config:10_guide:processdata_1.png |ProcessData 실행}}
 \\
-{{ :platform:ethercat:config:processdata.png?nolink |}}
+  * <btn size="xs"> ProcessData </btn> 버튼을 클릭하여 활성화합니다.
+  * PDO((CANopen Process Data Object))를 지원하는Slave의 PDO 목록, Contents 등을 설정합니다.
+</callout>
+\\
+<callout type="info" >
+===구성===
+\\
+{{ :platform:ethercat:1_setup:10_config:10_guide:processdata_2.png |ProcessData 개요}}
 \\
-  * SyncManager의 "MBoxOut", "MBoxIn" 은 메일박스 통신((비주기적, 요청시에만 주고 받는 Data))을 의미합니다.
+  * 1. SyncManager
+    * "MBoxOut", "MBoxIn" 은 메일박스 통신((비주기적, 요청시에만 주고 받는 Data))을 의미합니다.
+    * "Outputs", "Inputs"는 PDO 통신을 의미하며, Size는 할당 된 크기를 Byte 단위로 나타냅니다.
+    * 클릭하면 PDO List 등이 해당 SM에 맞는 항목으로 변경됩니다.
-  * SyncManager를 클릭하여 항목을 변경할 수 있습니다.
+  * 2. PDO List
+    * "SyncManager"에서 "Outputs" 또는 "Inputs" 선택 시 표시됩니다.
+    * Slave의 ESI에서 제공하는 고정PDO Map 과 해당 맵에 할당되는 크기, SM 등을 표시합니다.
+    * 클릭 시 선택된 PDO Map에 포함되는 Object가 PDO Contens 에 표시됩니다.
+  * 3. PDO Assignment
+    * 고정 PDO Map을 선택합니다.
+    * 선택된 Map은 SyncManager에 할당되어 Process Data에 포함됩니다.
+    * 선택 시 다른 항목이 배제(excluded)될 수 있습니다((ESI 파일에 정의)).
+\\
+{{ :platform:ethercat:1_setup:10_config:10_guide:processdata_9.png |}}
+\\
+  * 4. PDO Contents
+    * 선택된 PDO Map에 포함되는 Object를 표시합니다.
+    * 편집이 가능합니다.
+  * 5. Apply All
+    * 체크 후 변경 되는 내용은 동일한 모듈((VendorID 와 ProductCode가 동일한 모듈))에 모두 적용됩니다.
+</callout>
+<callout type="success">
+===Outputs===
 \\
-{{ :platform:ethercat:config:processdata_outputs.png?nolink |}}
+{{ :platform:ethercat:1_setup:10_config:10_guide:processdata_4.png |Outputs}}
 \\
   * "Ouputs"는 마스터에서 슬레이브로 전달되는((슬레이브 기준으로는 마스터로부터 수신되는 Data이므로 RxPDO에 해당)) 주기적 데이터(Process Data)를 의미합니다.
@@ 줄 26: / 줄 57: @@
   * PDO Assignment 변경 시 체크된 항목이 RxPDO로 할당됩니다.
 \\
-{{ :platform:ethercat:config:processdata_outputs_2.png?nolink |}}
+{{ :platform:ethercat:1_setup:10_config:10_guide:processdata_5.png |Outputs 변경}}
 \\
   * PDO를 0x1601로 변경하는 경우, 0x1601에 해당하는 PDO Content 가 표시됩니다.
     * 0x1600 에 비해 Target torque와 Max motor speed가 추가된 것을 확인할 수 있습니다.
     * 이 경우, Torque제어가 가능합니다.
-\\
+</callout>
-{{ :platform:ethercat:config:processdata_inputs.png?nolink |}}
+<callout type="info">
+===Inputs===
+{{ :platform:ethercat:1_setup:10_config:10_guide:processdata_3.png |Outputs 변경}}
 \\
   * "Inputs"는 슬레이브에서 마스터로 전달되는((슬레이브 기준으로는 마스터로 송신하는 Data이므로 TxPDO에 해당)) 주기적 데이터(Process Data)를 의미합니다.
@@ 줄 41: / 줄 74: @@
 \\
-  * PDO List는 슬레이브가 지원하는 모든 PDO 를 List화 한 것이므로 list 자체는 변하지 않지만, PDO Assignment 값에 따라 선택되는 항목은 변경됩니다.
+</callout>
-  * 하단의 "Apply to the same product"에 체크한 후, 값을 변경하면 동일한 슬레이브((VendorID 와 ProductCode가 같은 슬레이브))에 대해서 모두 변경값이 적용됩니다.
+<callout type="success">
+===PDO Map 편집===
+{{ :platform:ethercat:1_setup:10_config:10_guide:processdata_6.png |PDO Edit}}
+\\
+  * PDO Contenst 창에서 마우스를 우클릭 하면 **<btn size="xs">EDIT</btn>** 버튼을 선택할 수 있습니다.
+\\
+{{ :platform:ethercat:1_setup:10_config:10_guide:processdata_7.png |PDO Edit}}
+\\
+  * EDIT 창 활성화 시 ProcessData 항목에 추가할 수 있는 Object 항목이 표시 됩니다.
+  * 최상위 노드 클릭 시 전체 선택 / 전체 취소가 가능합니다.
-<callout type="info" icon="true" title="Info">
+  * Edit 창에서 **<btn size="xs">OK</btn>** 클릭 시 반영됩니다.
 \\
-  * RxPDO 및 TxPDO의 종류 및 상세 내용은 슬레이브의 xml에 기술되어 있습니다.
+{{ :platform:ethercat:1_setup:10_config:10_guide:processdata_8.png |PDO Edit}}
 </callout>