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platform:ethercat:2_info:10_alstatus [2020/04/07 16:07] winoars |
platform:ethercat:2_info:10_alstatus [2024/07/08 18:23] (현재) |
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| 줄 1: | 줄 1: | ||
| - | ======EtherCAT State Machine====== | + | ====EtherCAT State Machine==== |
| <alert type=" | <alert type=" | ||
| - | EtherCAT State Machine에 대한 안내 페이지입니다. | + | EtherCAT State Machine과 AL Status에 대한 안내 페이지입니다. |
| </ | </ | ||
| \\ | \\ | ||
| - | <callout type="info" > | + | <callout type="primary" > |
| ===State Machine=== | ===State Machine=== | ||
| \\ | \\ | ||
| 줄 28: | 줄 28: | ||
| * 모든 통신이 가능합니다. | * 모든 통신이 가능합니다. | ||
| * 주기적 통신을 이용해 슬레이브의 제어가 가능합니다. | * 주기적 통신을 이용해 슬레이브의 제어가 가능합니다. | ||
| + | </ | ||
| + | |||
| + | <callout type=" | ||
| + | ===Al Status=== | ||
| + | \\ | ||
| + | * Slave의 통신상태(State Machine)는 Master의 요청에 의해 변경됩니다. | ||
| + | * Master는 ESC에 있는 AL Control Register를 통해 변경을 요청합니다. | ||
| + | * Slave는 ESC에 있는 AL Status Register에 현재 상태값을 기록합니다. | ||
| + | |||
| + | * Slave는 AL Status 변경에 실패할 수 있습니다. | ||
| + | * 변경 실패시 AL Status ErrorCode를 확인하여 실패 원인을 확인할 수 있습니다. | ||
| + | |||
| + | * Slave의 AL Status가 OP가 아닌 경우, 정상적으로 제어가 되지 않습니다. | ||
| + | * 일부 TX 통신만 필요한 Slave(DI, AI 등)인 경우, SafeOP 상태에서도 정상적인 data 확인이 가능합니다. | ||
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