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platform:ethercat:2_info:object [2022/11/15 22:02] swj 만듦 |
platform:ethercat:2_info:object [2024/07/08 18:23] (현재) |
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|---|---|---|---|
| 줄 1: | 줄 1: | ||
| - | ======title====== | + | ====Object==== |
| <alert type=" | <alert type=" | ||
| + | EtherCAT Object에 대한 안내 페이지입니다. | ||
| + | </ | ||
| + | \\ | ||
| + | <callout type=" | ||
| + | ===Object Dictionary(OD)=== | ||
| + | \\ | ||
| + | * 외부에서 EtherCAT 장치에 대한 파라미터에 접근하기 위해서 Object라는 형태를 사용합니다. | ||
| + | * Object Dictionary(OD)는 장치에 사용되는 모든 Object의 리스트입니다. | ||
| - | </ | + | * Object에 대한 정보는 ESI 파일에 정의되어 있습니다. |
| + | * Object의 형태는 다음과 같습니다. | ||
| + | * Index | ||
| + | * SubIndex | ||
| + | * Object 이름 | ||
| + | * 단위 | ||
| + | * 타입 | ||
| + | * 값 | ||
| + | {{: | ||
| + | </ | ||
| + | <callout type=" | ||
| + | ===ESI === | ||
| + | \\ | ||
| + | * ESI 파일은 EtherCAT Slave Information 의 약자로, EtherCAT Slave의 정보가 기술된 파일입니다. | ||
| + | * EtherCAT Master는 ESI File을 참조하여 Slave를 확인하고, | ||
| + | * 정해진 Schema에 따라 xml 파일 형태로 구조화되며, | ||
| + | * VendorID, ProductCode, | ||
| + | * Profile | ||
| + | * ProfileNo(401 / 402 / 5001 / etc) | ||
| + | * Object, DataType | ||
| + | * FMMU, SM, | ||
| + | * PDO Map | ||
| + | * SyncMode 등 | ||
| - | =====Case 1===== | + | * ESI File은 Slave Module의 제조사 또는 공급사의 홈페이지에서 다운로드 받을 수 있습니다. |
| - | <callout type=" | ||
| - | | ||
| </ | </ | ||
| + | <callout type=" | ||
| + | ===SDO(Service Data Object)=== | ||
| + | \\ | ||
| + | * 하나의 Object와 Read/ | ||
| + | * MailBox 방식으로 사용하기 때문에 데이터 손실 없이 데이터를 주고 받을 수 있습니다. | ||
| - | + | * 많은 양의 데이터를 주고 | |
| - | <callout type=" | + | |
| </ | </ | ||
| + | <callout type=" | ||
| + | ===PDO(Process Data Object)=== | ||
| + | \\ | ||
| + | * 특정 Object들을 묶어 송수신 전용으로 mapping하여 관리하는 방식입니다. | ||
| + | * OneShot 방식으로 오버헤드를 최소화했습니다. | ||
| - | + | * 주기적 통신에 사용합니다.(ex) Analog Output / Input Value) | |
| - | <callout type=" | + | |
| </ | </ | ||