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platform:ethercat:2_info:zero_vibration:start [2019/08/24 00:29]
winoars 		platform:ethercat:2_info:zero_vibration:start [2024/07/08 18:23] (현재)
줄 8: 줄 8:
 <callout type="primary">  <callout type="primary"> 
 ===Info=== ===Info===
 +\\
 +  * Input Shaping 을 통한 출력 파형 가공으로 설비의 진동을 제거합니다.
 \\ \\
  
-{{platform:ethercat:2_info:20_zero_vibration:normal.mp4?300x530| ZeroVibration 미적용}} +^  적용 전  ^  적용 후  ^ 
-  * ZeroVibration 미적용+|  {{ platform:ethercat:2_info:20_zero_vibration:normal.mp4?300x530 | ZeroVibration 미적용}} | {{ platform:ethercat:2_info:20_zero_vibration:zero_vibration.mp4?300x530 | ZeroVibration 적용}}  | 
 \\ \\
-{{platform:ethercat:2_info:20_zero_vibration:zero_vibration.mp4?300x530| ZeroVibration 적용}} +</callout>
-  * ZeroVibration 적용+
  
 +<callout type="info">
 +===API===
 +**ecmSxCfg_SetZVISParam** : 진동 억제 기능을 위한 파라메타를 설정합니다.
 \\ \\
 +\\
 + * int ecmSxCfg_SetZVISParam (int NetID, int Axis, double NaturalFrequency, double DampingRatio, int ZVISMode, ref int ErrCode);
 +\\
 +  * NetID : Network 번호
 +
 +  * Axis : 대상 축 번호
 +
 +  * NaturalFrequency : 진동 주파수 (1.0hz ~ )
 +
 +  * DampingRatio : 감쇠비 (default : 0)
 +
 +  * ZVISMode : 진동억제 모드 (1 ~ 2)
 +    * 숫자가 클수록 진동억제 기능이 강화되지만 짧은 거리 이송시 더 오래 걸릴 수 있음
 +    
 +  * ErrCode : 에러코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.
 +
 +  * Return Value : CmdIdx ((ComiECAT SDK 라이브러리 발생시킨 명령들의 일련번호입니다. 단, 이 값이 0이면 함수의 수행이 실패했음을 의미합니다.))
 +\\
 +**ecmSxCfg_SetZVISEnable** : 진동 억제 기능 적용 여부를 설정합니다.
 +\\
 +\\
 + * int ecmSxCfg_SetZVISEnable(int NetID, int Axis, bool isEnable, ref int ErrCode)
 +\\
 +  * NetID : Network 번호
 +
 +  * Axis : 대상 축 번호
 +
 +  * isEnable : 적용 여부 (true / false)
 +    
 +  * ErrCode : 에러코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.
 +
 +  * Return Value : CmdIdx ((ComiECAT SDK 라이브러리 발생시킨 명령들의 일련번호입니다. 단, 이 값이 0이면 함수의 수행이 실패했음을 의미합니다.))
 +
 </callout> </callout>
  
 +<callout type="success"> 
 +===C#===
 +<sxh csharp>
 +
 +private void SetZeroVibration(int axisID)
 +{
 +   // int ecmSxCfg_SetZVISParam(int NetID, int Axis, double NaturalFrequency, double DampingRatio, int ZVISMode, ref int ErrCode)
 +   // int ecmSxCfg_SetZVISEnable(int NetID, int Axis, bool isEnable, ref int ErrCode)
 +
 +   // 진동 수 : 5.5 / 감쇠비 : 0 / Mode : 2 로 설정
 +   ecmSxCfg_SetZVISParam(netID, axisID, 5.5, 0, 2, ref errorCode);
 +   if (errorCode != 0)
 +   {
 +       // 에러처리
 +   }
 +
 +   // 진동억제 기능 적용
 +   ecmSxCfg_SetZVISEnable(netID, axisID, true, ref errorCode);
 +   if (errorCode != 0)
 +   {
 +       // 에러처리
 +   }
 +}
 +</sxh>
 +</callout>