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platform:ethercat:70_users_guide:00_cookbook:20_systeminit:20_fullcode [2021/05/14 09:50]
winoars 		platform:ethercat:70_users_guide:00_cookbook:20_systeminit:20_fullcode [2024/07/08 18:23] (현재)
줄 1: 줄 1:
-======System Initialize : Code======+======Code======
 <alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left"> <alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
 디바이스 로드, 알람 클리어, 홈복귀 등을 수행하여 시스템이 이송 가능한 상태가 되도록 초기화합니다. 디바이스 로드, 알람 클리어, 홈복귀 등을 수행하여 시스템이 이송 가능한 상태가 되도록 초기화합니다.
줄 95: 줄 95:
  
         int netID = 0;         int netID = 0;
 +        uint slaveCount = 0;
         int errorCode = 0;         int errorCode = 0;
         byte[] axisList = new byte[32];         byte[] axisList = new byte[32];
         List<string> errorList = new List<string>();         List<string> errorList = new List<string>();
         CancellationTokenSource cts;         CancellationTokenSource cts;
-        #region AddLog+         
 +    #region AddLog
  
         private void AddLog(int errorCode)         private void AddLog(int errorCode)
줄 115: 줄 117:
         }         }
  
-#endregion+    #endregion
  
         void Stop()         void Stop()
줄 121: 줄 123:
             IsStop = true;             IsStop = true;
         }         }
 +
         /// <summary>         /// <summary>
         /// Master Device를 초기화합니다.         /// Master Device를 초기화합니다.
줄 126: 줄 129:
         /// <returns></returns>         /// <returns></returns>
         private bool InitMasterDevice()         private bool InitMasterDevice()
 +        {
 +            //마스터 디바이스를 로드합니다.
 +            if (!DeviceLoad())
 +                return false;
 +
 +            // 설정 된 슬레이브 개수와 연결 된 슬레이브 개수가 동일한지 확인합니다.
 +            if(!CompareSlaveCount())
 +                return false;
 +
 +            // SW Version(FW, WDM, SDK)이 서로 호환되는 버전인지 확인합니다.            
 +            if (!GetVersionCompResult())
 +            {
 +                AddLog("Version compare fail");
 +                return false;
 +            }
 +            AddLog("Version compare compt");
 +
 +            // 슬레이브의 Input / Output이 반대로 연결된 모듈이 있는지 확인합니다.            
 +            if (!CheckReveseConnection())
 +            {
 +                AddLog("역삽입된 모듈이 있습니다.");
 +                return false;
 +            }
 +
 +            // Network의 alStatus를 OP로 설정합니다.
 +            if (!SetAlStateToOP())
 +                return false;
 +
 +            AddLog("MasterDevice Init Compt");
 +            return true;
 +        }
 +
 +        private bool DeviceLoad()
         {         {
             try             try
줄 146: 줄 182:
                     return false;                     return false;
                 }                 }
 +
 +                return true;
             }             }
             catch (BadImageFormatException)             catch (BadImageFormatException)
줄 162: 줄 200:
                 return false;                 return false;
             }             }
 +        }
  
 +        private bool CompareSlaveCount()
 +        {
             // Config된 slave 수를 확인합니다.             // Config된 slave 수를 확인합니다.
             // Configuration 단계에서 설정된 슬레이브의 수로 현재 연결된 슬레이브 수와는 관련이 없습니다.             // Configuration 단계에서 설정된 슬레이브의 수로 현재 연결된 슬레이브 수와는 관련이 없습니다.
줄 190: 줄 231:
                 return false;                 return false;
             }             }
 +            return true;
 +        }
  
-            // SW Version(FW, WDM, SDK)이 서로 호환되는 버전인지 확인합니다. +        private bool SetAlStateToOP() 
-            // 호환되지 않는 버전이 설치되어 있는 경우 오동작 할 수 있습니다. +        {
-            if (!GetVersionCompResult()) +
-            { +
-                AddLog("Version compare fail"); +
-                return false; +
-            } +
-            AddLog("Version compare compt"); +
- +
-            // 슬레이브의 Input / Output이 반대로 연결된 모듈이 있는지 확인합니다.             +
-            if (!CheckReveseConnection()) +
-            { +
-                AddLog("역삽입된 모듈이 있습니다."); +
-                return false; +
-            } +
- +
-            // Network의 alStatus를 OP로 설정합니다.+
             // alStatus : https://winoar.com/dokuwiki/platform:ethercat:2_info:10_alstatus             // alStatus : https://winoar.com/dokuwiki/platform:ethercat:2_info:10_alstatus
             ec.ecNet_SetAlState(netID, ec.EEcAlState.OP, ref errorCode);             ec.ecNet_SetAlState(netID, ec.EEcAlState.OP, ref errorCode);
줄 230: 줄 258:
             while (sw.ElapsedMilliseconds < 10000 && !isSuccess)             while (sw.ElapsedMilliseconds < 10000 && !isSuccess)
             {             {
-                if (IsStop) +                if (IsStop)
                 {                 {
                     AddLog("Stop");                     AddLog("Stop");
줄 261: 줄 289:
             }             }
  
-            AddLog("MasterDevice Init Compt"); 
             return true;             return true;
         }         }
줄 341: 줄 368:
         private bool GetVersionCompResult()         private bool GetVersionCompResult()
         {         {
 +            // SW Version(FW, WDM, SDK)이 서로 호환되는 버전인지 확인합니다.            
 +            // 호환되지 않는 버전이 설치되어 있는 경우 오동작 할 수 있습니다.
             ec.TEcFileVerInfo_SDK sdkInfo = new ec.TEcFileVerInfo_SDK();             ec.TEcFileVerInfo_SDK sdkInfo = new ec.TEcFileVerInfo_SDK();
             ec.TEcFileVerInfo_WDM driverInfo = new ec.TEcFileVerInfo_WDM();             ec.TEcFileVerInfo_WDM driverInfo = new ec.TEcFileVerInfo_WDM();
줄 635: 줄 664:
                 // MotState == 0 인 경우, Stop 명령에 의해 정지했다는 의미입니다.                 // MotState == 0 인 경우, Stop 명령에 의해 정지했다는 의미입니다.
                 int motState = ec.ecmSxSt_GetMotState(netID, axisID, ref errorCode);                 int motState = ec.ecmSxSt_GetMotState(netID, axisID, ref errorCode);
-                AddLog(errorCode); +                AddLog(errorCode);                
-                +
             }             }
  
줄 644: 줄 672:
     }     }
 } }
- 
  
 </sxh> </sxh>