자동원점검색

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--- platform:ethercat:70_users_guide:10_homing:30_autosearch [2021/02/26 13:42]
winoars created
+++ platform:ethercat:70_users_guide:10_homing:30_autosearch [2024/07/08 18:23] (현재)
@@ 줄 7: / 줄 7: @@
 ===자동원점검색이란===
 \\
-  * 원점복귀 시작 위치에 상관없이, 완료 위치를 일치시키기 위한 기능입니다.
+  * 원점복귀 시작 위치에 상관없이, 동일한 완료위치를 확보하기 위한 기능입니다.
-  * 원점복귀 완료 위치는, 원점복귀 이송 시작 방향으로만 결정됩니다.
+  * 원점복귀 완료 위치는, 원점복귀 이송 시작 방향으로 결정됩니다.
 </callout>
 <callout type="success">
-===원점센서 기준, -위치에서 +방향으로 원점 복귀===
+===+방향으로 원점 복귀===
+\\
+** ORG 기준 (-)위치에서 홈복귀 시작**
+\\
 \\
 {{ :platform:ethercat:70_users_guide:10_homing:case_10.png |}}
 \\
   * +방향으로 이송하며, ORG 감지 시 원점복귀 완료.
-</callout>
+\\
+** ORG 기준 (+)위치에서 홈복귀 시작**
-<callout type="info">
+\\
-===원점센서 기준, +위치에서 +방향으로 원점 복귀===
 \\
 {{ :platform:ethercat:70_users_guide:10_homing:case_20.png |}}
@@ 줄 27: / 줄 29: @@
   * -방향으로 이송하며, ORG 감지 후, ORG가 감지되지 않을때까지 이송
+  * +방향으로 이송하며, ORG 감지 시 원점복귀 완료.
+\\
+** ORG 위치에서 홈복귀 시작**
+\\
+\\
+{{ :platform:ethercat:70_users_guide:10_homing:case_25.png |}}
+\\
+  * -방향으로 ORG가 감지되지 않을때까지 이송
   * +방향으로 이송하며, ORG 감지 시 원점복귀 완료.
 </callout>
-<callout type="success">
+<callout type="info">
-===원점센서 기준, +위치에서 -방향으로 원점 복귀===
+===-방향으로 원점 복귀===
+\\
+** ORG 기준 (+)위치에서 홈복귀 시작**
+\\
 \\
 {{ :platform:ethercat:70_users_guide:10_homing:case_30.png |}}
 \\
   * -방향으로 이송하며, ORG 감지 시 원점복귀 완료.
-</callout>
+\\
+** ORG 기준 (-)위치에서 홈복귀 시작**
-<callout type="info">
+\\
-===원점센서 기준, -위치에서 -방향으로 원점 복귀===
 \\
 {{ :platform:ethercat:70_users_guide:10_homing:case_40.png |}}
@@ 줄 47: / 줄 60: @@
   * +방향으로 이송하며, ORG 감지 후, ORG가 감지되지 않을때까지 이송
+  * -방향으로 이송하며, ORG 감지 시 원점복귀 완료.
+\\
+** ORG 위치에서 홈복귀 시작**
+\\
+\\
+{{ :platform:ethercat:70_users_guide:10_homing:case_45.png |}}
+\\
+  * +방향으로 ORG가 감지되지 않을때까지 이송
   * -방향으로 이송하며, ORG 감지 시 원점복귀 완료.
 </callout>