홈복귀(드라이버 제공) 시작 실패

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--- platform:ethercat:70_users_guide:20_ts:homing_failed [2018/11/12 22:03]
winoars
+++ platform:ethercat:70_users_guide:20_ts:homing_failed [2024/07/08 18:23] (현재)
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 {{tag>이더캣 홈복귀 homing 에러}}
-======홈복귀 시작 실패======
+======홈복귀(드라이버 제공) 시작 실패======
 <alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
@@ 줄 9: / 줄 9: @@
-=====Case 1=====
+====Case 1====
 <callout type="question" icon="true" title="Cause">
-  * PDO에 Mode of Operation이 포함되어 있지 않음
+  * 드라이버에서 제공하는 홈복귀 모드 사용 시, 마스터는 드라이버의 Operation Mode 를 Homming Mode 로 변경한 후 홈복귀 시작 명령 전달
+    * 이 때, Operation Mode는 PDO의 "Mode of Operation" Object를 통해 변경.
+  * PDO에 "Mode of Operation"이 포함되어 있지 않으면, Operation Mode가 변경되지 않아 홈복귀가 시작되지 않음.
 </callout>
 <callout type="success" icon="true" title="Solution">
   * Mode of Operation이 포함된 PDO 맵 사용
-  * {{:device:ethercat:trouble:homing:modeofoperation.png?1000|}}
+\\
+{{:platform:ethercat:4_troubleshooting:modeofoperation.png?1000|}}
+\\
+  * Mode of Operation이 포함된 맵은 Configuration 과정에서 PDO Assignment를 통해 선택 가능
+  * 일반적으로 SyncManager - Output 을 바꾸면, Input 도 함께 변경((Output의 PDO Assignment를 0x1600 으로 변경하면 Input의 PDO Assignment는 0x1A00 으로 변경))
 </callout>

이더캣 홈복귀 homing 에러