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--- platform:ethercat:70_users_guide:20_ts:homing_inaccuate_complete [2018/10/31 16:29]
winoars
+++ platform:ethercat:70_users_guide:20_ts:homing_inaccuate_complete [2024/07/08 18:23] (현재)
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-{{tag>이더캣 홈복귀 homing 완료 위치 틀어짐 정밀도}}
-======홈복귀 완료 위치가 틀어짐======
+======홈복귀 완료 위치 틀어짐======
 <alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
-홈복귀는 완료 되었으나 물리적인 완료 위치가 매번 다른 경우에 대한 안내 페이지입니다.
+Index Pulse를 이용한 홈복귀시 홈복귀는 완료 되었으나 물리적인 완료 위치가 일정하지 않은 경우에 대한 안내 페이지입니다.
 </alert>
+\\
+====Case 1====
+<callout type="info" icon="true">
+===AddInfo===
+  * 1차 센서 감지 후 Index Pulse (Z상)을 이용하여 홈복귀를 완료하였으나 완료 위치가 틀어짐
+</callout>
+<callout type="question" icon="true">
+===Cause===
+  * 1차 감지 센서 (ORG, EL) 와 Z상의 위치가 매우 근접함
+  * 센서 감지 타이밍에 따라 1차 정지 위치가 Index Pulse를 지난 위치이거나 Index Pulse를 지나지 않은 위치일 수 있음.
+  * **Homing Method 4** ( +ORG & Index Pulse no direction change ) 로 홈복귀 진행 시
+{{ :platform:ethercat:troubleshooting:homing_index_pulse_inaccurate.png }}
+\\
+  * 일반적으로 Index Pulse 이전에 정지를 하지만, 1차 센서 감지(ORG)가 늦는 경우 index Pulse를 지나쳐 정지 할 수 있으며, Index Pulse 검출 방향에 따라 1회전을 더 할 수 있음
-=====Case 1=====
-<callout type="info" icon="true" title="AddInfo">
-  * Z상 (Index Pulse) 을 이용하여 100번 이상의 homeMode로 구동하였으나 완료 위치가 틀어짐
 </callout>
+<callout type="success" icon="true">
+===Solution===
+  * Index Pulse의 위치와 1차 검출 센서의 간격이 충분히 넓도록 1차 검출 센서 위치 조정
+  * 홈복귀 감속도를 높임. 또는 홈복귀 작업속도(Vwork)를 낮춤
-<callout type="question" icon="true" title="Cause">
+</callout>
-  * SpecVel (1차 센서 감지 후의 이송 속도) 설정값이 높음.
+\\
-  * 100번 이상의 homeMode는 마스터가 주관하며, Z상 감지 여부를 통신으로 받아야 하는데 통신 싸이클 사이에 Z상이 감지되면 마스터는 인식을 못할 수도 있다.
+====Case 2====
+<callout type="info" icon="true">
+===AddInfo===
+  * 100번 이상의 Homing Method 중 Index Pulse(Z상)를 이용하는 Mode 로 홈복귀
 </callout>
+<callout type="question" icon="true">
+===Cause===
+  * 100번 이상의 Homing Method는 마스터가 주관.
+  * Index Pulse 감지 여부를 PDO(주기통신)를 통해 전달 받아 홈복귀 진행.
-<callout type="success" icon="true" title="Solution">
+  * 드라이버에서 데이터 전송 시점의 Z상 감지 여부만 전달하는 경우, 통신 주기 사이에 감지된 Index Pulse 에 대해서는 마스터에 전달하지 않음
-  * SpecVel 값을 적당히 작은 값((이 경우 반복 정밀도가 보장되는 속도))으로 설정
-  * 또는 100번 미만의 homeMode((드라이버가 주관하는 homeMode : 드라이버가 주관할 경우 Z상 신호를 놓치지 않는다)) 사용
+{{ :platform:ethercat:troubleshooting:homing_index_pulse_inaccurate2.png | }}
+\\
+  * 드라이버 기준으로 Index Pulse 2회 검출 시점에 홈복귀 완료.
 </callout>
+<callout type="success" icon="true">
+===Solution===
+  * 회전축이 아닌 경우 또는 높은 반복정밀도가 필요한 경우 드라이버에서 제공하는 Homing Method 사용
+  * Index Pulse 검출 시간을 늘림 (드라이버에서 지원하는 경우)
+  * Index Pulse 검출 여부 전달에 Latch 기능이 사용되는 드라이버 사용
-<button collapse="foo">Category</button>
+  * Index Pulse 검출 속도(Vspec)를 낮춤 (Index Pulse 검출에 광학식 센서를 사용하는 모터의 경우)
-<collapse id="foo" collapsed="true">
-<well>
-{{page>[Platform:EtherCAT]&[footer]}}
-</well></collapse>
+</callout>