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platform:ethercat:70_users_guide:20_ts:homing_inaccuate_complete [2019/05/23 19:52] winoars |
platform:ethercat:70_users_guide:20_ts:homing_inaccuate_complete [2024/07/08 18:23] (현재) |
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| 줄 1: | 줄 1: | ||
| - | {{tag> | + | |
| ======홈복귀 완료 위치 틀어짐====== | ======홈복귀 완료 위치 틀어짐====== | ||
| <alert type=" | <alert type=" | ||
| - | 홈복귀는 완료 되었으나 물리적인 완료 위치가 일정하지 않은 경우에 대한 안내 페이지입니다. | + | Index Pulse를 이용한 홈복귀시 |
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| 줄 21: | 줄 21: | ||
| * 1차 감지 센서 (ORG, EL) 와 Z상의 위치가 매우 근접함 | * 1차 감지 센서 (ORG, EL) 와 Z상의 위치가 매우 근접함 | ||
| - | * 센서 감지 타이밍에 따라 정지 위치가 Index Pulse를 지난 위치이거나 Index Pulse를 지나지 않은 위치일 수 있음. | + | * 센서 감지 타이밍에 따라 |
| + | |||
| + | * **Homing Method 4** ( +ORG & Index Pulse no direction change ) 로 홈복귀 진행 시 | ||
| {{ : | {{ : | ||
| 줄 45: | 줄 47: | ||
| ===AddInfo=== | ===AddInfo=== | ||
| - | * 100번 이상의 | + | * 100번 이상의 |
| | | ||
| </ | </ | ||
| 줄 52: | 줄 54: | ||
| <callout type=" | <callout type=" | ||
| ===Cause=== | ===Cause=== | ||
| - | * 100번 이상의 | + | * 100번 이상의 |
| * Index Pulse 감지 여부를 PDO(주기통신)를 통해 전달 받아 홈복귀 진행. | * Index Pulse 감지 여부를 PDO(주기통신)를 통해 전달 받아 홈복귀 진행. | ||
| - | * 드라이버에서 데이터 전송 시점의 Z상 감지 여부만 전달하는 경우, 통신 주기 사이에만 감지된 Index Pulse 에 대해서는 마스터는 인식을 못함 | + | * 드라이버에서 데이터 전송 시점의 Z상 감지 여부만 전달하는 경우, 통신 주기 사이에 감지된 Index Pulse 에 대해서는 마스터에 전달하지 않음 |
| - | {{ : | + | {{ : |
| \\ | \\ | ||
| - | * 1의 위치에서 정지해야 하지만, 2의 위치에서 정지하는 경우에 대한 예시 : 드라이버 기준으로 Index Pulse 2회 검출 시점에 홈복귀 완료. | + | * 드라이버 기준으로 Index Pulse 2회 검출 시점에 홈복귀 완료. |
| </ | </ | ||
| 줄 66: | 줄 68: | ||
| ===Solution=== | ===Solution=== | ||
| - | * 회전축이 아닌 경우 또는 높은 반복정밀도가 필요한 경우 드라이버에서 제공하는 | + | * 회전축이 아닌 경우 또는 높은 반복정밀도가 필요한 경우 드라이버에서 제공하는 |
| + | |||
| + | * Index Pulse 검출 시간을 늘림 (드라이버에서 지원하는 경우) | ||
| * Index Pulse 검출 여부 전달에 Latch 기능이 사용되는 드라이버 사용 | * Index Pulse 검출 여부 전달에 Latch 기능이 사용되는 드라이버 사용 | ||
| - | * Index Pulse 검출 속도(Vspec)를 낮춤 | + | * Index Pulse 검출 속도(Vspec)를 낮춤 |
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