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--- platform:ethercat:70_users_guide:20_ts:torque_failed [2019/12/12 11:38]
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+++ platform:ethercat:70_users_guide:20_ts:torque_failed [2024/07/08 18:23] (현재)
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-{{tag>이더캣 토크 torque 동작안함 실패 에러}}
+====토크 제어 실패====
-======토크 제어 실패======
 <alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
 토크 모드로 제어가 되지 않는 경우에 대한 안내페이지입니다.
@@ 줄 7: / 줄 5: @@
 \\
-====Case 1====
+<callout type="primary">
-<callout type="info" icon="true" title="AddInfo">
+===개요===
+\\
 토크모드(Cyclic Torque Mode) 로 전환하여 Target Torque를 증가하여도 모터가 움직이지 않음.
 </callout>
-<callout type="question" icon="true" title="Cause">
+<callout type="info">
+===Case 1===
+\\
+**원인**
   * OutPDO Data에 Torque 관련 항목이 없음
   * 이는 마스터에서 서보로 전달되는 주기적 데이터((OutPDO Data))에 목표 토크값이 포함되지 않는다는 의미임.
-</callout>
+**해결방안**
-<callout type="success" icon="true" title="Solution">
   * OutPDO Data에 Torque 관련 항목이 추가되도록 Confifuration 진행
     * Torque 관련 항목이 포함된 OutPDO Map 선택 후 다운로드
@@ 줄 26: / 줄 28: @@
 \\
-    * Config에 대한 상세 내용은 **[[platform:ethercat:1_setup:10_config:guide:00_config| Configuration Guide]]** 참조
+    * Config에 대한 상세 내용은 **[[platform:ethercat:1_setup:10_config:20_configuration| Configuration Guide]]** 참조
     * 일부 XML의 경우 해당 항목이 없는 경우도 있습니다. (OMRON 구형 xml등)
-    * Torque Monitor가 확인 되지 않는 경우는 **[[platform:ethercat:4_troubleshooting:torque_monitor_failed| Torque Monitor Failed]]** 참조
+    * Torque Monitor가 확인 되지 않는 경우는 **[[platform:ethercat:70_users_guide:20_ts:torque_monitor_failed| Torque Monitor Failed]]** 참조
-<modal id="modal-large" size="lg" title="Config Info">
+</callout>
-{{:device:ethercat:trouble:torque:config_torque.png|}}
-</modal>
-</callout>
+<callout type="success">
+===Case 2===
 \\
-====Case 2====
-<callout type="info" icon="true" title="AddInfo">
   * 손으로 모터를 움직이려 하면 모터는 지정한 토크만큼 반력을 출력
-</callout>
-<callout type="question" icon="true" title="Cause">
+**원인**
   * SDO 0x6080 (Max motor speed) 값이 0이거나 낮음 ((Omron 등 일부 서보는 0x607F (Max Profile Speed) ))
-</callout>
+**해결방안**
-<callout type="success" icon="true" title="Solution">
   * SDO 0x6080 (Max motor speed) 값을 적당한 값으로 바꿔줌
   * 단위는 대부분 rpm
 </callout>
+<callout type="info">
+===Case 3===
 \\
-====Case 3====
-<callout type="info" icon="true" title="AddInfo">
   * 손으로 모터를 움직이려 하면 모터는 지정한 토크만큼 반력을 출력
-</callout>
+**원인**
-<callout type="question" icon="true" title="Cause">
   * 파나소닉 서보의 경우 Pr0.00 파라미터에 0이 아닌 값을 설정한 경우
   * 이더캣 타입이 아닌 경우 해당 파라미터는 모터제어방향을 설정하는 항목
   * 이더캣 타입에서 해당 파라미터는 제조사 사용 항목이며, 모터제어방향은 0x607E (Polarity) ((No Reverse : 0 / Reverse : 224))
-</callout>
+**해결방안**
-<callout type="success" icon="true" title="Solution">
   * Pr0.00의 값을 0으로 설정
 </callout>
-\\
+<callout type="success">
+===Case 4===
+\\
+  * 손으로 모터를 움직이려 하면 모터는 지정한 토크만큼 반력을 출력
-====Case 4====
+**원인**
-<callout type="info" icon="true" title="AddInfo">
+  * 파나소닉 서보의 경우 Pr0.08 파라미터에 0이 아닌 값을 설정한 경우
-  * 손으로 모터를 움직이려 하면 모터는 지정한 토크만큼 반력을 출력
-</callout>
-<callout type="question" icon="true" title="Cause">
+  * 전자기어비 설정은 ** [[platform:ethercat:70_users_guide:20_ts:panasonic_electric_gear|PANASONIC : 전자기어비 설정]] ** 참조
-  * 파나소닉 서보의 경우 Pr0.08 파라미터에 0이 아닌 값을 설정한 경우
-  * 전자기어비 설정은 ** [[platform:ethercat:3_support:panasonic:panasonic_electric_gear|PANASONIC : 전자기어비 설정]] ** 참조
+**해결방안**
-</callout>
-<callout type="success" icon="true" title="Solution">
   * Pr0.08의 값을 0으로 설정
 </callout>