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platform:ethercat:support:panasonic:alarm_88.1 [2018/10/24 17:01] winoars |
— (현재) | ||
|---|---|---|---|
| 줄 1: | 줄 1: | ||
| - | =====증상===== | ||
| - | * 토크모드 설정 시 88.1 알람((제어 모드 설정 이상 보호)) 발생 | ||
| - | * 주로 A6B 타입에서 발생 | ||
| - | =====Case 1===== | ||
| - | ==배경== | ||
| - | * 2 자유도 제어 모드(표준타입) 시, 6060h(Modes of operation)에 4(tq), 10(cst)가 설정되었다. ((이 경우 10(cst)가 설정됨)) | ||
| - | * 2 자유도 제어 모드(동기타입) 시, 6060h에 3(pv), 4(tq), 9(csv), 10(cst)가 설정되었다. ((이 경우 10(cst)가 설정됨)) | ||
| - | * A5B와는 출하치가 다름 | ||
| - | |||
| - | ==해결== | ||
| - | * P6.47((2자유도 제어관련 파라미터)) 의 bit2, bit3 확인( 1 -> 2로 변경) | ||