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--- platform:pulse:info:interface:servo_signal [2019/01/11 14:52]
winoars 만듦
+++ platform:pulse:info:interface:servo_signal [2024/07/08 18:23] (현재)
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 ======서보드라이버 전용 입출력 신호======
 <alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
-서보드라이버는 스텝모터보다 많은 입출력 신호를 제공합니다. 서보드라이버를 사용할 때만 사용되는 신호들에 대에 안내합니다.
+서보드라이버는 스텝모터보다 많은 입출력 신호를 제공합니다. 서보드라이버를 사용할 때만 사용되는 신호들에 대해 안내합니다.
 </alert>
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 </callout>
-\\
 <callout type="info">
 ===RDY (Ready) 입력 신호===
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 {{ :platform:pulse:info:interface:rdy.png | Ready}}
 </callout>
-\\
 <callout type="primary">
 ===ALM (ALARM) 입력 신호===
@@ 줄 40: / 줄 42: @@
   * ALM 신호의 입력로직과 ALM 발생시 정지동작 모드(즉시 정지, 감속 후 정지)는 소프트웨어로 설정할 수 있습니다.
-  * ALM 신호의 입력로직과 정지동작 모드를 소프트웨어로 설정하는 방법은 **[[platform:pulse:move:move_failed | Application의 Basic I/O Setup 설정 창에서 설정]]**하는 방법과 cmmCfgSetMioProperty 함수를 이용하여 설정하는 방법이 있습니다.
+  * ALM 신호의 입력로직과 정지동작 모드를 소프트웨어로 설정하는 방법은 **[[platform:pulse:info:interface:signal_change | Application에서 설정]]**하는 방법과 cmmCfgSetMioProperty 함수를 이용하여 설정하는 방법이 있습니다.
   * 동작 중에 ALM 신호가 순간적으로 ON이 되더라도 모션은 정지하게 되어 있어서, 노이즈성 ALM 신호도 모션에 큰 영향을 미칠 수 있습니다. 따라서 ALM 신호의 입력로직은 B접점(Normal Close) 형식으로 하는 것이 좋습니다.
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 {{ :platform:pulse:info:interface:alm.png | Alarm}}
 </callout>
-\\
 <callout type="info">
 ===INP (In-position) 입력 신호===
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   * INP 입력을 활성화한 상태에서 INP 신호가 ON되지 않으면 이동작업이 완료되지 않은 것으로 간주되므로 INP 신호가 연결되지 않았거나 스텝모터를 사용하는 경우에는 INP 입력을 활성화하지 않아야 합니다.
-  * INP 신호 입력의 활성/비활성화는 Applcation의 Basic I/O Setup 설정 창에서 설정할 수 있으며, cmmCfgSetMioProperty 함수를 이용하여 설정할 수도 있습니다.
+  * INP 신호 입력의 활성/비활성화는 **[[platform:pulse:info:interface:signal_change | Applcation에서 설정]]**할 수 있으며, cmmCfgSetMioProperty 함수를 이용하여 설정할 수도 있습니다.
 </callout>
+<callout type="primary">
+===ERC (편차카운터 클리어) 출력 신호===
+\\
+  * 편차카운터 클리어 신호는 각 축마다 하나씩 제공되는 서보모터 인터페이스 출력 신호로서, 서보모터 드라이버의 편차 카운터(Deviation counter)를 클리어 해 줍니다.
+  * 서보모터 드라이버는 편차카운트 값이 0이 될 때까지 모터를 구동하므로 COMMAND 펄스 출력이 완료 되었어도 모터가 정지하기까지 약간의 시간 지연이 있을 수 있습니다. 이때 편차카운트값을 0으로 클리어 해주면 모터는 즉시 정지할 수 있습니다.
+    * ERC신호가 자동 출력된다고 해서 COMMAND신호의 종료시점과 모터가 정지하는 시점을 완전하게 동기 시킬 수는 없습니다. 이는 서보 드라이버가 샘플링 주기에 의해 제어루프를 동작시키기 때문입니다.
+  * ERC 신호는 서보드라이버의 편차카운터를 클리어하기 위해서 사용되는 신호로 –EL, +EL, ALM 신호가 ON이 되면 자동으로 출력됩니다.
+    * EL과 ALM의 정지동작 모드가 “감속 후 정지”로 설정된 경우에는, -/+EL 신호나 ALM 신호가 감지된 시점에 ERC 신호가 출력되지 않습니다.
+  * 환경설정에 따라 원점복귀를 완료하는 시점에서도 ERC 신호를 자동으로 출력할 수 있습니다.
+    * 원점복귀 시 ERC신호가 자동 출력되도록 하면 오히려 원점의 반복도가 약간 떨어질 수 있습니다. 따라서 모터튜닝(Tuning)이 제대로 이루어진 경우에는 원점복귀 시에 ERC 신호 자동출력을 사용하지 않는 것이 좋습니다. 그러나, ERC 자동출력을 사용하면 서보드라이버의 응답특성이 변하거나 하중이 변하더라도 이에 영향을 받지 않는다는 장점이 있습니다.
+  * ERC 신호에 대한 환경은 **[[platform:pulse:info:interface:signal_change | Application에서 설정]]**할 수 있습니다.
+\\
+{{ :platform:pulse:info:interface:erc.png | ERC}}
+</callout>