ErrorCode : -21072

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====ErrorCode : -21072====
<alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
홈복귀 시 -21072 Error ((TouchProbe가 트리거 되지 않음))발생에 대한 안내 페이지입니다.
</alert>

<callout type="primary">
===Case 1===
\\ 
**발생상황**

  * 홈복귀 완료 위치에서 에러 발생  

**원인**

  * TouchProbe Pin((파나소닉의 경우 EXT1 또는 EXT2))에 배선이 되어 있지 않음

**해결방안**

  * Limit 또는 ORG 신호를 TouchProbe Pin에도 함께 입력될 수 있도록 배선

  * TouchProbe 기능을 사용하지 않을 경우 HomeMode 114 또는 HomeMode 117 사용
</callout>


<callout type="info"> 
===Case 2===
\\
**발생상황**

  * OMRON 서보에서 Mode 107 ((MODE 107 : EL ON → STOP → BWD(HS) → EL OFF → STOP))로 원점복귀 수행 중 -21072 에러가 발생

**원인**

  * **오므론 서보드라이버가 TouchProbe 트리거 신호로 'Positive Edge' 방식만 지원 **

  * 107번 모드는 NOT가 ON->OFF로 변경될 때 원점위치가 래치되는 방식

  * NOT센서가 B접점 타입입고 이 B접점 신호를 그대로 EXT1 ((일반적으로 TouchProbe 용도로 할당되는 핀))에 연결하면 'Positive Edge' 모드가 잘 적용됨

  * A접점 출력 신호가 EXT1에 연결된 경우 'Negative Edge'로 동작되므로 에러 발생

**해결방안**

  * B접점 출력을 EXT1에 연결

  * 117번 Mode 사용
</callout>