Homing with TouchProbe

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======Homing with TouchProbe======
<alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
홈복귀와 관련된 터치프로브 기능에 대한 안내 페이지입니다.

</alert>

<callout type="primary"> 
===개요====
\\
  * 일반적으로 EtherCAT Driver에서 지원하는 홈복귀 기능 및 마스터가 지원하는 일부 홈복귀 모드((0 ~ 109번 홈모드))는 터치 프로브 신호를 반드시 사용해야 합니다.

  * Index Pulse(Z-상) 를 사용하는 모드는 터치 프로브 신호를 Index Pulse로 대체한다는 의미이며, 마스터로 전달되는 정보는 동일합니다.
    * 이는 Index Pulse 사용 시 터치프로브에 대한 물리적 배선이 불필요하다는 의미입니다.
    * **[[platform:ethercat:2_info:10_touchprobe:20_setup|터치 프로브에 대한 설정]]**은 동일해야 합니다.
 
</callout>

<callout type="info"> 
===터치 프로브 미 설정 시 문제점===
\\
**터치 프로브 설정이 완료되지 않은 경우, 다음의 문제가 발생할 수 있습니다.**

  * **[[platform:ethercat:100_api:5_errorcode:21072|-21072 에러와 함께 홈복귀 실패]]**

  * **[[platform:ethercat:100_api:5_errorcode:21072|-21086 에러와 함께 홈복귀 실패]]**

</callout>