===== Test - Motion =====
<alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
ComiIDE를 이용하여 모션 제어를 하는 방법에 대한 안내 페이지입니다.

</alert>
\\

<callout type="primary"> 
===실행하기===
\\
  * ComiIDE를 실행합니다.
\\
{{ :application:comiide:guide:start.png?nolink |}}
\\
  * 실행된 화면이 보기와 다를 경우, <btn size="xs"> Style</btn> - <btn size="xs"> Multi</btn>를 클릭합니다.
\\
{{ :application:comiide:guide:style_multi.png?nolink |}}
\\
</callout>

<callout type="info"> 
===실행 확인===
\\
{{ :application:comiide:guide:devicelist_1.png?nolink |}}
\\
  * DeviceList를 확인하여, 테스트를 위한 제품이 정상적으로 Load 되었는지 확인합니다.

  * Device가 보이지 않는 경우, **[[application:comiide:troubleshooting:device_scan_failed| 디바이스 인식 실패]]**를 참조하시기 바랍니다.
\\
{{ :application:comiide:guide:deviceload.png?nolink |}}
\\
  * LogView를 확인하여 Load 과정에서 에러가 발생하지 않았는지 확인합니다.

  * LogView에 대한 내용은 **[[application:comiide:monitor:logview:logview_intro|Log View]]**를 참조하시기 바랍니다.
</callout>

<callout type="primary"> 
===Servo On===
\\
  * Motor Monitor의 상태가 다음과 같은지 확인합니다.
\\
{{ :application:comiide:guide:servo_off.png?nolink |}}
\\
  * 원하는 축을 클릭하여 Servo_On 상태로 변경합니다.
\\
{{ :application:comiide:guide:servo_on.png?nolink |}}
\\
  * Motor Monitor는 Motor의 상태를 나타냅니다. 현재 상태는 ServoOn 이후 Stop 상태입니다.

  * Motor Monitor에 대한 내용은 **[[comiide:monitor:motormonitor:motormonitor_intro|Motor Monitor]]**를 참조하시기 바랍니다.

</callout>

<callout type="info"> 
===Motor State===
\\
  * Motor가 이미 구동 중이거나, 알람이 발생한 경우 해당 상태값을 표시합니다.
\\
{{ :application:comiide:guide:servo_onworkspeed.png?nolink |}}
\\
  * Motor 상태가 Alarm으로 표시되는 경우, 알람 원인을 제거한 후 클릭하면 알람 클리어가 됩니다.

  * 알람 클리어 후 다시 클릭하면, Servo-On 상태로 변경됩니다.
\\
  * MIO Monitor를 확인하여 Motor가 구동 가능한 상태인지 확인합니다.
\\
{{ :application:comiide:guide:mio_monitor_1.png?nolink |}}
\\
  * 일반적으로, Alarm이 발생하였거나, PEL (Limit+) / 또는 NEL(Limit-)에 신호가 들어와 있는 경우, 모터 구동이 되지 않을 수 있습니다.
  
  * Ready 신호를 지원하는 서보라면, RDY에 신호가 들어와야 합니다.

  * MIO Monitor에 대한 내용은 **[[comiide:monitor:motormonitor:miomonitor_intro|MIO Monitor]]**를 참조하시기 바랍니다.

</callout>

<callout type="primary"> 
===축 선택===
\\
  * AxisList에서 이송할 축을 선택합니다.
\\
{{ :application:comiide:guide:axislist.png?nolink |}}
\\
  * AxisList에 대한 내용은 **[[comiide:monitor:motormonitor:axislist_intro|AxisList]]**를 참조하시기 바랍니다. 
\\
</callout>

<callout type="info"> 
===속도설정===
\\
  * 선택된 축의 속도를 설정합니다.
\\
{{ :application:comiide:guide:setspeed_1.png?nolink |}}
\\
  * 모터의 분해능에 따라 모터가 빠르게 움직일 수 있으므로, 안전을 위해 최대한 낮은 속도로 이송하는게 좋습니다.
\\
{{ :application:comiide:guide:setspeed_2.png?nolink |}}
\\
  * Setup 버튼을 클릭해야 변경된 속도가 적용됩니다.

  * 속도설정에 대한 내용은 **[[comiide:monitor:SxSetSpeed:SxSpeed_intro|SetSpeed_Sx]]**를 참조하시기 바랍니다. 

  * KeyPad에 대한 내용은 **[[comiide:control:Keypad_intro|KeyPad]]**를 참조하시기 바랍니다.
 
</callout>

<callout type="primary"> 
===이송===
\\
  * 짧은 거리의 상대이송((정해진 거리만큼 이송))을 위해 RelativeMove-Mode로 변경합니다.
\\
{{ :application:comiide:guide:move_1.png?nolink |}}
\\
  * Distance를 클릭하여 이송할 거리를 설정합니다.
\\
{{ :application:comiide:guide:move_2.png?nolink |}}
\\
  * Move 버튼을 클릭하여 이송을 시작합니다.

  * 단축 이송에 대한 내용은 **[[comiide:control:Sx_intro| SingleAxis]]**를 참조하시기 바랍니다.
</callout>

<callout type="info"> 
===이송확인===
\\
{{ :application:comiide:guide:move_3.png?nolink |}}
\\
  * Position Monitor 에서 Command Position 과 Feedback Position을 비교하여 실제 이송이 이루어졌는지 확인합니다.

  * Position Monitor에 대한 내용은 **[[comiide:monitor:positionmonitor:position_intro|Position Monitor]]**를 참조하시기 바랍니다. 
\\
{{ :application:comiide:guide:move_4.png?nolink |}}
\\
  * 이송 명령만큼 Feedback Position이 변경되었다면, 이송은 정상적으로 수행된 걸로 볼 수 있습니다.
  * Motor 분해능에 따라, 이송이 이루어졌으나 육안으로 확인하기 힘든 경우가 있습니다.((만약 육안으로 확인이 힘들다면, 이송 거리를 늘려서 다시 테스트 하시기 바랍니다.))



</callout>

<callout type="tip" icon="true">
===이송 실패===
\\
** 이송이 제대로 이루어지지 않았다면, 플랫폼에 따라 Trouble Shooting을 참조하시기 바랍니다**

  * **[[platform:ethercat:4_troubleshooting:start| EtherCAT TroubleShooting]]**

  * **[[platform:pulse:troubleshooting:start| PCI_Pulse TroubleShooting]]**

  * **[[platform:nemo:troubleshooting | NEMO TroubleShooting]]**
</callout>