======Dispensor======
<alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
디스펜서 설비 특화 기능에 대한 안내 페이지입니다.

</alert>
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<callout type="primary">
===Intro===
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  * 작화 프로그램을 이용해 이송 경로를 그리거나 파일에서 불러올 수 있으며, 최적화 된 경로로 변환 할 수 있습니다.

  * 경로는 Spline 기능을 이용해 그려지며, 통신 주기별 위치 데이터를 반환 받을 수 있습니다.

  * 설비 상태에 따라 위치 보상이 가능하며, 소음 등이 문제가 되는 경우 저크 자동 보정 기능을 사용할 수 있습니다.

  * 전용 트리거 모듈을 이용해 정밀한 출력이 가능합니다.
</callout>
<callout type="info">
===Solution===
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**Motion**

  * 경로 최적화

  * **[[application:comiide:motion_basic:spline|스플라인]]**을 이용한 곡선 이송 
    * 통신 주기 단위의 곡선 좌표 생성 
    * Jerk Smooth 지원

  * **[[application:comiide:motion_advanced:ptmotion|1D / 2D 위치 보상]]**

  * **[[application:comiide:motion_advanced:ptmotion|PT Motion]]**을 이용한 연속 이송
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**Trigger ([[platform:ethercat:0_intro:10_slaves|ETS-MT02H]] : 전용 트리거 모듈)**

  * X, Y, X & Y Compare

  * Margin, Marin 내 최소 거리 출력

  * 출력 위치 및 미출력 위치 확인
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**Application**

  * **[[application:comiide:tool:motionpath|MotionPath Editor]]** 지원

  * **[[application:comiide:tool:servotunes:start |ServoTunes]]** 지원

  * **[[application:comiide:monitor:pmonitor|Motor Performance Monitor]]** 지원
</callout>