======Gantry Teaching======
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토크 피드백을 이용해 보상맵을 작성하는 방법에 대한 안내 페이지입니다.

</alert>
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<callout type="primary" >
===구동원리=== 
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  * Master 축과 Slave 축, Step Distance와 MicroStep Distance 를 설정합니다.

  * Gantry 축은 Step Distance 만큼 이송 후, MicroStep 만큼 앞 뒤로 움직이며, 토크가 최저가 되는 위치를 찾습니다.
  
  * 찾은 위치가 Master 축에 대한 Slave 축의 보정위치가 됩니다.

  * Step Count 만큼 위의 동작을 반복하며 결과값을 table로 만듭니다.

  * Table이 모두 만들어진 후, Master-Slave 기능을 이용해 제어합니다. 유저는 Master 축을 제어하며, Slave 축은 등록된 테이블에 따라 위치가 보상됩니다.

  * Table 사이의 위치는 비례보상됩니다.
    * (1000, 990), (2000, 994) 라는 두개의 테이블이 등록되었다면, 마스터가 1500의 위치일때, Slave는 992의 위치로 보상됩니다.

</callout>

<callout type="info" > 
===시작하기===
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  * ComiIDE의 <btn size="xs"> Gantry </btn> 를 선택하여 Gantry Teaching 을 시작합니다.
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{{ :application:comiide:add:gantry:gantry_1.png?nolink |}}  
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{{ :application:comiide:add:gantry:gantry_2.png?nolink |}}  

</callout>

<callout type="primary" > 
===설정===
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** Axis **  

  * Master Axis : Gantry의 Master 축을 설정합니다.

  * SlaveAxis : Gantry의 Slave 축을 설정합니다.

** Step **
 
  * Start Position : Teaching 시작위치 입니다.
    * 홈복귀 완료 이후 Start Position을 0으로 설정하는 것을 권장합니다.

  * Step Count, Step Distance : 총 거리를 몇개로 나누어 측정할지에 대한 설정값입니다.
    * 총 거리를 Step Count 로 나누어 측정합니다. Step Distance는 한 단위의 거리이며, 총거리는 StepCount * StepDistance 가 됩니다.
    * 예를 들어, Step Count = 10, Step Distance = 100 이라면, 총 거리는 1,000 이 됩니다.

** MicroStep **
 
  * MicroStep Count : 최적의 토크값을 찾기 위해 움직이는 횟수입니다.
    * + / - 방향으로 각각 최대 MicroStep Count 만큼 움직입니다.
    * MicroStep Count 만큼 동작하지 않았더라도, 원하는 조건이 충족되면 다음 Step으로 넘어갑니다.

  * MicroStep CountLimit : MicroStep 이송 중 Torque가 일정 방향으로 CountLimit만큼 증가하거나 감소하면 해당 방향의 이송을 끝냅니다.
    * 예를 들어, CountLimit = 3이고 1,2,3 회의 토크값이 각각 1.2, 2.1, 2.5 라면, 이후로도 계속 토크값이 증가할 거라 간주합니다.
    * 이 경우, + 방향의 이송을 끝내고 - 방향 이송을 시작합니다. 

  * MicroStep Distance : MicroStep 이송 거리를 설정합니다. 
    * 이 값이 작을 수록 정밀한 측정이 가능합니다.

** Torque **

  * Pass Condition : Pass Condition 값보다 작은 토크가 측정될 경우, 해당값을 최저 토크로 간주하고 다음 Step으로 넘어갑니다.

  * Search Delay : Micro Step 이송 후 Delay 시간입니다. 
    * 토크 안정화를 위한 시간이며, 응답성이 느린 축이라면 해당 값을 높게 설정하는게 좋습니다.

  * Torque Limit : 해당값보다 높은 토크 측정 시, 다음 스텝으로 넘어갑니다.

  * Torque Warning : 해당값보다 높은 토크 측정 시, 측정은 계속되지만 해당 스텝은 Warning으로 표시됩니다
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{{ :application:comiide:add:gantry:gantry_warning.png?nolink |}}
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** Speed **

  * Teaching 시 적용되는 속도에 대한 설정입니다.
</callout>




<callout type="info" > 
===사용===
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  * 시작 위치에서 <btn size="xs">ApplySetup</btn> 을 클릭하여 설정값을 적용합니다.
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{{ :application:comiide:add:gantry:gantry_applysetup.png?nolink |}}
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  * <btn size="xs">Start</btn> 을 클릭하여 Teaching 을 시작합니다.
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{{ :application:comiide:add:gantry:gantry_start.png?nolink |}}
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  * Teaching이 완료될때까지 설정 내용에 따라 자동으로 Teaching이 진행됩니다.
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{{ :application:comiide:add:gantry:gantry_processing.png?nolink |}}
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  * Teaching이 완료되면 <btn size="xs">Register To Axis</btn>를 클릭하여 테이블을 등록합니다.
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{{ :application:comiide:add:gantry:gantry_register.png?nolink |}}
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  * 이 때, Master-Slave 모드로 자동 변경됩니다.
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{{ :application:comiide:add:gantry:gantry_masterslave_apply.png?nolink |}}
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  * Step을 선택하면 Step에서 측정된 MicroStep의 정보를 확인할 수 있습니다.
{{ :application:comiide:add:gantry:gantry_check.png?nolink |}}
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  * <btn size="xs">Save</btn> 를 클릭하여 txt 형식으로 저장하면 UserApplication 에서 API 를 이용해 한번에 테이블을 불러올 수 있습니다.
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{{ :application:comiide:add:gantry:gantry_save.png?nolink |}}
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</callout>


{{tag> comizoa 커미조아 ide ethercat gantry 갠트리 보상 티칭}}