====토크 제한 설정====
<alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
토크 제한 (Torque Limit) 설정에 대한 안내페이지입니다. 

 [야스카와 서보 사용]
</alert>
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=====1. Configurator에서 Download후 Dictionary=====
<callout type="primary" > 
{{ :platform:ethercat:1_setup:20220803_130330.png
 |}}
  * Config-> Download 후 Main에서 Dictionary 클릭
</callout>

=====2. SDO 내에서 Torque Limit 설정  =====
<callout type="info" > 
{{ :platform:ethercat:1_setup:20220803_130615.png

 |}}
  * 해당 서보 내의SDO에서 Torque Limit 관련 설정 찾기
</callout>

<callout type="success" > 
{{ :platform:ethercat:1_setup:20220803_130639.png |}}
  - 해당 Value 더블 클릭.
  - Value 값 수정 후 enter.
</callout>

<callout type="success" > 
{{ :platform:ethercat:1_setup:20220803_133053.png |}}
 * 단축 이송에서 Velocity 모드로 설정, 이송 후 외부적인 힘을 가해 Limit이 설정한 값으로 올라오는지 확인

 * **Torque Limit 설정이 없거나 서보의 다른 기능으로 Torque Limit과 비슷한 제어를 할 시, 해당 서보 업체에 확인 필요. (Ex: 웰콘 서보 = Maximum Current)**
</callout>


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