======ETS-MT02H======
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ETS-MT02H 모듈에 한 안내 페이지입니다.

</alert>
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<callout type="primary">
===Intro===
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{{ :platform:ethercat:0_intro:ets_mt02h_10.png?600 |}}
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  * EtherCAT 기반의 2채널 Encoder Counter / Compare 모듈입니다

  * 채널당 2개의 Encoder를 입력받으며, 각 Encoder의 위치 관계에 따라 논리적으로 트리거를 출력합니다.

  * X, Y, X & Y Compare 기능을 지원합니다.

  * Margin, Margin 내 최소 거리 출력 기능을 지원합니다.

  * 출력 위치 및 미출력 위치를 확인할 수 있습니다.
</callout>
<callout type="success">
===Function===
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**Compare**

  * X, Y, X & Y 비교 : 2개의 Encoder Input에 대해 각각 또는 & 연산하여 출력 위치 결정

  * 하드웨어(FPGA)에서 연산이 이루어지므로 고속, 정밀의 특성을 가짐

**Margin**

  * X, Y 또는 X & Y 좌표에 대해 Margin 설정 가능

  * 기구물의 이송 속도, 이송 품질 등에 의해 정해진 Point를 경유하지 못하는 경우에도 Margin 설정에 따라 Trigger 출력 가능

  * Margin 내 최소 Vector 거리 출력 기능

**Feedback**

  * 별도의 OutputData RAM에 출력위치 저장 
    * 채널당 2개(X, Y)
    * Depth : 2048 (32bit)

  * Loss Compare position 별도 저장 (Max 3개 연속)

</callout>
<callout type="info">
===Specification===
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  * 채널당 2개의 CompareData Ram 
    * size : 32bit
    * depth : 2048

  * 채널당 2개의 OutputData Ram
    * size : 32bit
    * depth : 2048

  * OutputType 
    * Open Collector (24V, PNP) : 1Mbps
    * TTL, LVDS : 10Mbps

</callout>