======MKS======
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MKS EtherCAT Slave에 대한 Test 항목 안내 페이지입니다.

</alert>

====R*evolution====

<callout type="primary" > 
===Summary===
\\
  * Date : 2020-09-02
  
  * Master : EtherCAT IP(LX558)

  * Sample
    * AX7696
    
  * ESI : 
    * VendorID : 0x50B
    * Product Code : 7696
    * RevisionNo : 2

  * CycleTime : 1ms
</callout>
<callout>
===Condition===
\\
  * PC (Laptop)
    * CPU : Intel I5-7700
    * MainBoard : 
    * RAM : 8G

  * OS
    * Win7 x64
</callout>

<callout type="info" > 
===Test Item : Setup===
\\
  * XML Parsing

  * PDO mapping

  * EtherCAT State Machine
    * Init / PreOP / SafeOP / OP

  * SyncMode : FreeRun

  * **Configured Station Alias **

</callout>

<callout type="success" > 
===Test Item : Operation===
\\
**Cia 5003 Profile**

</callout>

<callout>
===특이사항===
\\
  * FreeRun 만 지원되지만, xml에 "SM-Freerun"으로 표기되어 있어 1.5.0.4 이전 버전의 IDE에서는 SM2 Event Mode로 인식됨
    * 이 경우, xml의 해당 내용을 "Freerun"으로 수정

  * 0x1600으로 맵핑 시, 간헐적으로 Al-State가 Pre-OP로 변경됨
    * AlStatusCode에 0x1B((Sync manager watchdog))가 잠깐 확인됨
    * Watchdog을 disable 로 변경해도 증상 동일
    * 0x1601로 맵핑하면 정상 동작
    * 0x1600과 0x1601에 포함되는 object가 동일해도, 0x1600으로 맵핑시에만 에러 발생

  * AlStatusCode 0x1B : Sync manager watchdog 
    * The slave did not receive process data within the specified watchdog time. 
    * Usually, the WD time is 100ms. The WD is re-started every time it receives new process data, usually when the Output SyncManager (SyncManager2) is written. 
    * For devices which have only inputs usually, no WD is used. Increasing the WD is not a solution. 
    * Reason: PLC stopped))
</callout>