====ErrorCode : -21056====
<alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
Limit을 이용한 홈복귀 이송 중 -21056 에러가 발생하는 경우에 대한 안내 페이지입니다.
</alert>



<callout type="info"> 
===Case 1===
\\
**원인**

  * Master-Slave 설정 후 Limit 을 이용한 홈복귀((107, 117 등)) 중 발생
    * -21056 : STOP_BY_OTHER_AXIS (다른 축과의 협업 이송 중에 다른 축의 에러에 의해서 정지된 경우)

  * 이송 중 Slave 축이 Limit 을 만나 정방향 이송불가 상태가 됨

  * Slave의 이송이 불가하므로, 마스터의 상태와 무관하게 -21056 알람 발생 후 정지 

**해결방안**

  * Master 축의 Limit이 먼저 감지 되도록 센서 위치 조정

  * 홈복귀 중에는 Slave 축의 Limit 이 무시되도록 설정
</callout>