======ErrorCode : -21070======
<alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
홈복귀 중 -21070 (Homming Start Timeout) 에러 발생에 대한 안내 페이지입니다.\\
드라이버가 주관하는 모드로 홈복귀 시 정상적으로 홈복귀가 시작하지 않거나 완료되지 않는 경우입니다.
</alert>


<callout type="primary">
===Case 1=== 
\\
**원인**

  * 드라이버에서 지원하지 않는 Homing Method 사용

**해결방안**

  * 드라이버에서 지원하는 Homing Method 사용    
    * 드라이버의 매뉴얼 참조  
    * 드라이버의 0x60E3:1 - 30 (Supported Homing Methods) 참조

</callout>

<callout type="info"> 
===Case 2===
\\
**원인**

  * PDO Map에 "Modes of Opeation" 이 포함되지 않음

**해결방안**

  * **[[platform:ethercat:70_users_guide:20_ts:homing_failed| 홈복귀 시작 실패]]** 참조
</callout>

<callout type="success">
===Case 3===
\\
**원인**
 
  * Homing Speed (0x6099), 또는 Homing Acceleration(0x609A) 값이 0으로 설정

**해결방안**

  * Homing Speed (0x6099) 와 Homing Acceleration(0x609A)에 홈복귀 속도 값 입력

  * 또는 ecmHomeCfg_SetSpeedPatt() 함수를 이용해서 홈복귀 속도 설정
</callout>

<callout type="primary">
===Case 4===
\\
**원인**
 
  * Max motor speed (0x6080) 값이 0으로 설정 ((Omron 등 일부 드라이버는 0x607F (Max Profile Speed) 사용))

**해결방안**

  * 0x6080:0 의 값을 0 이상(일반적으로 3000)으로 설정

  * 또는 ecmSxCfg_SetMaxSpdOfCT() 함수를 이용해서 MaxSpd 값을 3000등으로 설정 ((Omron 등 0x607F 를 사용하는 드라이버는 ecmSxCfg_SetMaxProfSpdOfCT() 사용))
</callout>

<callout type="info"> 
===Case 5===
\\
**원인**

  * (-)방향으로 원점을 찾아가는 원점복귀 모드에서 원점복귀를 시작

  * (-)방향으로 이송을 시작 후 원점센서(또는 NOT센서)를 감지한 후에 정지

  * **이후 POT 센서가 감지되어 (+) 방향으로 이송 못함**

  * -21070 (Homming Start Timeout) 에러 발생 

**해결방안**

  * POT 센서 로직 설정. 또는

  * POT 센서를 OFF로 유지
</callout>