====Process Data====
<alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
Process Data 설정에 대한 안내 페이지입니다.
</alert>
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<callout type="primary" >

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{{ :platform:ethercat:1_setup:10_config:10_guide:processdata_1.png |ProcessData 실행}}
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  * <btn size="xs"> ProcessData </btn> 버튼을 클릭하여 활성화합니다.

  * PDO((CANopen Process Data Object))를 지원하는Slave의 PDO 목록, Contents 등을 설정합니다.
</callout>
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<callout type="info" >
===구성===
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{{ :platform:ethercat:1_setup:10_config:10_guide:processdata_2.png |ProcessData 개요}}
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  * 1. SyncManager 
    * "MBoxOut", "MBoxIn" 은 메일박스 통신((비주기적, 요청시에만 주고 받는 Data))을 의미합니다.
    * "Outputs", "Inputs"는 PDO 통신을 의미하며, Size는 할당 된 크기를 Byte 단위로 나타냅니다.
    * 클릭하면 PDO List 등이 해당 SM에 맞는 항목으로 변경됩니다.

  * 2. PDO List
    * "SyncManager"에서 "Outputs" 또는 "Inputs" 선택 시 표시됩니다.
    * Slave의 ESI에서 제공하는 고정PDO Map 과 해당 맵에 할당되는 크기, SM 등을 표시합니다.
    * 클릭 시 선택된 PDO Map에 포함되는 Object가 PDO Contens 에 표시됩니다.

  * 3. PDO Assignment
    * 고정 PDO Map을 선택합니다.
    * 선택된 Map은 SyncManager에 할당되어 Process Data에 포함됩니다.
    * 선택 시 다른 항목이 배제(excluded)될 수 있습니다((ESI 파일에 정의)).
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{{ :platform:ethercat:1_setup:10_config:10_guide:processdata_9.png |}}
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  * 4. PDO Contents
    * 선택된 PDO Map에 포함되는 Object를 표시합니다.
    * 편집이 가능합니다.

  * 5. Apply All
    * 체크 후 변경 되는 내용은 동일한 모듈((VendorID 와 ProductCode가 동일한 모듈))에 모두 적용됩니다.
</callout>

<callout type="success">
===Outputs===
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{{ :platform:ethercat:1_setup:10_config:10_guide:processdata_4.png |Outputs}}
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  * "Ouputs"는 마스터에서 슬레이브로 전달되는((슬레이브 기준으로는 마스터로부터 수신되는 Data이므로 RxPDO에 해당)) 주기적 데이터(Process Data)를 의미합니다.
   
  * 선택된 슬레이브의 경우, 4개의 PDO (RxPDO)가 지원되며 그 중 0x1600 PDO가 할당된 것을 확인할 수 있습니다.
      * 이는 마스터에서 슬레이브로 0x1600의 PDO Content에 해당하는 Controlword, Modesof operation, Target position, TouchProbe function 의 값을 주기적으로 전달한다는 뜻입니다.
      * 이 경우, 마스터에서 슬레이브로 Torque 값은 전달되지 않으므로, Torque제어는 사용할 수 없습니다.

  * PDO Assignment 변경 시 체크된 항목이 RxPDO로 할당됩니다.
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{{ :platform:ethercat:1_setup:10_config:10_guide:processdata_5.png |Outputs 변경}}
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  * PDO를 0x1601로 변경하는 경우, 0x1601에 해당하는 PDO Content 가 표시됩니다.
    * 0x1600 에 비해 Target torque와 Max motor speed가 추가된 것을 확인할 수 있습니다.
    * 이 경우, Torque제어가 가능합니다.
</callout>
<callout type="info">
===Inputs===
{{ :platform:ethercat:1_setup:10_config:10_guide:processdata_3.png |Outputs 변경}}
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  * "Inputs"는 슬레이브에서 마스터로 전달되는((슬레이브 기준으로는 마스터로 송신하는 Data이므로 TxPDO에 해당)) 주기적 데이터(Process Data)를 의미합니다.
  
  * 선택된 슬레이브의 경우, 4개의 PDO (TxPDO)가 지원되며 그 중 0x1A01 PDO가 할당된 것을 확인할 수 있습니다.
      * 이는 슬레이브에서 마스터로 0x1A01의 PDO Content에 해당하는 항목의 값이 주기적으로 전달된다는 의미입니다.
      * 이 경우, PDO Content에 Torque actual value 항목이 있으므로 torque를 모니터링 할 수 있습니다.
  
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</callout>

<callout type="success">
===PDO Map 편집===
{{ :platform:ethercat:1_setup:10_config:10_guide:processdata_6.png |PDO Edit}}
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  * PDO Contenst 창에서 마우스를 우클릭 하면 **<btn size="xs">EDIT</btn>** 버튼을 선택할 수 있습니다.
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{{ :platform:ethercat:1_setup:10_config:10_guide:processdata_7.png |PDO Edit}}
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  * EDIT 창 활성화 시 ProcessData 항목에 추가할 수 있는 Object 항목이 표시 됩니다.

  * 최상위 노드 클릭 시 전체 선택 / 전체 취소가 가능합니다.

  * Edit 창에서 **<btn size="xs">OK</btn>** 클릭 시 반영됩니다.
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{{ :platform:ethercat:1_setup:10_config:10_guide:processdata_8.png |PDO Edit}}

</callout>