====Object====
<alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
EtherCAT Object에 대한 안내 페이지입니다.
</alert>
\\
<callout type="info" > 
===Object Dictionary(OD)===
\\
  * 외부에서 EtherCAT 장치에 대한 파라미터에 접근하기 위해서 Object라는 형태를 사용합니다.

  * Object Dictionary(OD)는 장치에 사용되는 모든 Object의 리스트입니다.

  * Object에 대한 정보는 ESI 파일에 정의되어 있습니다.

  * Object의 형태는 다음과 같습니다.
    * Index
    * SubIndex
    * Object 이름 
    * 단위
    * 타입
    * 값
    {{:platform:ethercat:2_info:etheract_object1.png?600|}}
</callout>

<callout type="info" > 
===ESI ===
\\
  * ESI 파일은 EtherCAT Slave Information 의 약자로, EtherCAT Slave의 정보가 기술된 파일입니다.

  * EtherCAT Master는 ESI File을 참조하여 Slave를 확인하고, 제어에 필요한 정보를 획득합니다.

  * 정해진 Schema에 따라 xml 파일 형태로 구조화되며, 일반적으로 다음의 정보를 포함합니다.
    * VendorID, ProductCode, RevisionNo 등
    * Profile
      * ProfileNo(401 / 402 / 5001 / etc)
      * Object, DataType
    * FMMU, SM, 
    * PDO Map
    * SyncMode 등

  * ESI File은 Slave Module의 제조사 또는 공급사의 홈페이지에서 다운로드 받을 수 있습니다.


</callout>

<callout type="info" > 
===SDO(Service Data Object)===
\\
  * 하나의 Object와 Read/Write를 수행하는 방식입니다.

  * MailBox 방식으로 사용하기 때문에 데이터 손실 없이 데이터를 주고 받을 수 있습니다.

  * 많은 양의 데이터를 주고  받다 보면 오버헤드가 발생할 수 있기 때문에 비주기적 통신으로 사용합니다.(ex) Analog Input/Output Range)


</callout>

<callout type="info" > 
===PDO(Process Data Object)===
\\
  * 특정 Object들을 묶어 송수신 전용으로 mapping하여 관리하는 방식입니다.

  * OneShot 방식으로 오버헤드를 최소화했습니다.

  * 주기적 통신에 사용합니다.(ex) Analog Output / Input Value)

</callout>





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<well>
{{page>[Platform:EtherCAT]&[footer]}}
</well></collapse>