====동기 모드 (SyncMode)====
<alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
동기 모드에 대한 안내 페이지입니다.

</alert>
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<callout type="primary">
===동기모드의 종류===
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  * FreeRun : 마스터와 슬레이브가 비동기로 동작합니다.

  * SM2 Event : 슬레이브는 주기적 데이터 (RxPDO)가 수신될 때마다 SM2 Event를 발생하며, 이 Event에 동기하여 동작합니다.
 
  * DC : 마스터와 슬레이브가 같은 시계를 공유하여, 정확한 동기로 Sync0 Event(Interrupt)를 발생시킵니다. 마스터와 슬레이브는 이 Event에 동기하여 동작합니다.
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</callout>

<callout type="info">
===동기모드에 따른 Noise 영향===
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  * **EtherCAT Frame을 정상적으로 수신하는 경우**
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{{ :platform:ethercat:intro:info:frame_normal.png |}}
\\
^  SyncMode        ^  Info               ^
|  DC Sync         |  수십 ns 의 jitter 발생  |
|  SM2 Event Mode  |  수 us 의 jitter 발생   |
|  FreeRun         |  무관                 |
\\
  * **노이즈에 의해 EtherCat Frame Jitter가 커지는 경우**
\\
{{ :platform:ethercat:intro:info:frame_jitter.png |}}
\\
^  SyncMode        ^  Info                                ^
|  DC Sync         |  수십 ns 의 jitter 발생 (Jitter 영향 없음)    |
|  SM2 Event Mode  |  SM2 Event 에 의한 Slave IRQ 발생이 불규칙해짐  |
|  FreeRun         |  무관                                  |
\\
  * **Lost Frame 발생 시**
\\
{{ :platform:ethercat:intro:info:frame_lost.png |}}
\\
^  SyncMode        ^  Info                              ^
|  DC Sync         |  수십 ns 의 jitter 발생 (Jitter 영향 없음)  |
|  SM2 Event Mode  |  SM2 Event 에 의한 Slave IRQ 미발생      |
|  FreeRun         |  무관                                |
\\
</callout>