======Zero Vibration======
<alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
EtherCAT Driver의 진동억제 기능에 대한 안내 페이지입니다.

</alert>
\\

<callout type="primary"> 
===Info===
\\
  * Input Shaping 을 통한 출력 파형 가공으로 설비의 진동을 제거합니다.
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^  적용 전  ^  적용 후  ^
|  {{ platform:ethercat:2_info:20_zero_vibration:normal.mp4?300x530 | ZeroVibration 미적용}} | {{ platform:ethercat:2_info:20_zero_vibration:zero_vibration.mp4?300x530 | ZeroVibration 적용}}  |

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</callout>

<callout type="info">
===API===
**ecmSxCfg_SetZVISParam** : 진동 억제 기능을 위한 파라메타를 설정합니다.
\\
\\
 * int ecmSxCfg_SetZVISParam (int NetID, int Axis, double NaturalFrequency, double DampingRatio, int ZVISMode, ref int ErrCode);
\\
  * NetID : Network 번호

  * Axis : 대상 축 번호

  * NaturalFrequency : 진동 주파수 (1.0hz ~ )

  * DampingRatio : 감쇠비 (default : 0)

  * ZVISMode : 진동억제 모드 (1 ~ 2)
    * 숫자가 클수록 진동억제 기능이 강화되지만 짧은 거리 이송시 더 오래 걸릴 수 있음
    
  * ErrCode : 에러코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.

  * Return Value : CmdIdx ((ComiECAT SDK 라이브러리 발생시킨 명령들의 일련번호입니다. 단, 이 값이 0이면 함수의 수행이 실패했음을 의미합니다.))
\\
**ecmSxCfg_SetZVISEnable** : 진동 억제 기능 적용 여부를 설정합니다.
\\
\\
 * int ecmSxCfg_SetZVISEnable(int NetID, int Axis, bool isEnable, ref int ErrCode)
\\
  * NetID : Network 번호

  * Axis : 대상 축 번호

  * isEnable : 적용 여부 (true / false)
    
  * ErrCode : 에러코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.

  * Return Value : CmdIdx ((ComiECAT SDK 라이브러리 발생시킨 명령들의 일련번호입니다. 단, 이 값이 0이면 함수의 수행이 실패했음을 의미합니다.))

</callout>

<callout type="success"> 
===C#===
<sxh csharp>

private void SetZeroVibration(int axisID)
{
   // int ecmSxCfg_SetZVISParam(int NetID, int Axis, double NaturalFrequency, double DampingRatio, int ZVISMode, ref int ErrCode)
   // int ecmSxCfg_SetZVISEnable(int NetID, int Axis, bool isEnable, ref int ErrCode)

   // 진동 수 : 5.5 / 감쇠비 : 0 / Mode : 2 로 설정
   ecmSxCfg_SetZVISParam(netID, axisID, 5.5, 0, 2, ref errorCode);
   if (errorCode != 0)
   {
       // 에러처리
   }

   // 진동억제 기능 적용
   ecmSxCfg_SetZVISEnable(netID, axisID, true, ref errorCode);
   if (errorCode != 0)
   {
       // 에러처리
   }
}
</sxh>
</callout>