====Master HomeMode====
<alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
COMIZOA의 EtherCAT Master에서 추가 지원하는 HomeMode에 대한 안내 페이지입니다.
</alert>
\\
<callout type="info" > 
===101, 111===
\\
{{ :platform:ethercat:70_users_guide:10_homing:101.png |}}
\\
**ORG ON → STOP**

  * 원점 센서 감지 시 정지합니다.

  * 정지 위치를 '0'으로 간주합니다.

  * **111 Mode는 터치프로브를 사용하지 않습니다.**
</callout>
<callout type="success"> 
===102===
\\
 {{ :platform:ethercat:70_users_guide:10_homing:102.png |}}
\\
**ORG ON → STOP → FWD → Z-Pulse ON → STOP**

  * 원점센서 감지 후 정지합니다.

  * 홈복귀 시작방향으로 이송하며, Z상 감지 시 정지합니다.
</callout>
<callout type="info"> 
===103===
\\
 {{ :platform:ethercat:70_users_guide:10_homing:103.png |}}
\\
**ORG ON → STOP → BWD → Z-Pulse ON → STOP**

  * 원점센서 감지 후 정지합니다.

  * 홈복귀 시작 반대방향으로 추가 이송하며, Z상 감지 시 정지합니다.
</callout>
<callout type="success"> 
===104, 114===
\\
 {{ :platform:ethercat:70_users_guide:10_homing:104.png |}}
\\
**ORG ON → STOP → BWD → ORG OFF → STOP → FWD(HomeSpec) → ORG ON → STOP**

  * 원점센서 감지 후 정지합니다.

  * 홈복귀 시작 반대 방향으로 이송하며, 원점센서가 감지되지 않으면 정지합니다.

  * 홈복귀 시작 방향으로 이송하며, 원점센서가 감지되면 정지합니다.
    * 2단계 속도(HomeSpecSpeed)로 이송합니다.
    * 2단계 속도를 낮게 설정하는 경우, 정밀한 홈복귀가 가능합니다.

  * **114 Mode는 터치프로브를 사용하지 않습니다.**
</callout>

<callout type="info"> 
===105===
\\
 {{ :platform:ethercat:70_users_guide:10_homing:105.png |}}
\\
**ORG ON → STOP → BWD → ORG OFF → STOP → FWD(HomeSpec) → ORG ON → STOP → FWD(HS) → Z-Pulse ON → STOP**

  * 원점센서 감지 후 정지합니다.

  * 홈복귀 시작 반대 방향으로 이송하며, 원점센서가 감지되지 않으면 정지합니다.

  * 홈복귀 시작 방향으로 이송하며, 원점센서가 감지되면 정지합니다.
    * 2단계 속도(HomeSpecSpeed)로 이송합니다.    

  * 홈복귀 시작방향으로 이송하며, Z상이 감지되면 정지합니다.
</callout>
<callout type="success"> 
===106===
\\
 {{ :platform:ethercat:70_users_guide:10_homing:106.png |}}
\\
**ORG ON → STOP → BWD → ORG OFF → STOP → FWD(HomeSpec) → ORG ON → STOP → BWD(HS) → Z-Pulse ON → STOP**

  * 원점센서 감지 후 정지합니다.

  * 홈복귀 시작 반대 방향으로 이송하며, 원점센서가 감지되지 않으면 정지합니다.

  * 홈복귀 시작 방향으로 이송하며, 원점센서가 감지되면 정지합니다.
    * 2단계 속도(HomeSpecSpeed)로 이송합니다.    

  * 홈복귀 시작 반대 방향으로 이송하며, Z상이 감지되면 정지합니다.    
</callout>
<callout type="info"> 
===107, 117===
\\
 {{ :platform:ethercat:70_users_guide:10_homing:107.png |}}
\\
**EL ON → STOP → BWD(HS) → EL OFF → STOP**

  * 리밋센서 감지 후 정지합니다.

  * 홈복귀 시작 반대 방향으로 이송하며, 리밋센서가 감지되지 않으면 정지합니다.
  
  * **111 Mode는 터치프로브를 사용하지 않습니다.**    
</callout>
<callout type="success"> 
===108===
\\
 {{ :platform:ethercat:70_users_guide:10_homing:108.png |}}
\\
**EL ON → STOP → BWD(HS) → EL OFF → STOP → BWD(HS) → Z-Pulse ON → STOP**

  * 리밋센서 감지 후 정지합니다.

  * 홈복귀 시작 반대 방향으로 이송하며, 리밋센서가 감지되지 않으면 정지합니다.

  * 홈복귀 시작 반대 방향으로 이송하며, Z상이 감지되면 정지합니다.  
</callout>
<callout type="info"> 
===109===
\\
 {{ :platform:ethercat:70_users_guide:10_homing:109.png |}}
\\
**EL ON → STOP → BWD(HS) → EL OFF → STOP → FWD(HS) → EL ON → STOP**

  * 리밋센서 감지 후 정지합니다.

  * 홈복귀 시작 반대 방향으로 이송하며, 리밋센서가 감지되지 않으면 정지합니다.
    * 2단계 속도(HomeSpecSpeed)로 이송합니다.    

  * 홈복귀 시작 방향으로 이송하며, 리밋센서 감지 후 정지합니다.
</callout>
<callout type="success"> 
===110===
\\
 {{ :platform:ethercat:70_users_guide:10_homing:110.png |}}
\\
**EL ON → STOP → BWD(HS) → EL OFF → STOP → FWD(HS) → EL ON → STOP → BWD → Z-Pulse ON → STOP**

  * 리밋센서 감지 후 정지합니다.

  * 홈복귀 시작 반대 방향으로 이송하며, 리밋센서가 감지되지 않으면 정지합니다.
    * 2단계 속도(HomeSpecSpeed)로 이송합니다.    

  * 홈복귀 시작 방향으로 이송하며, 리밋센서 감지 후 정지합니다.

  * 홈복귀 시작 반대 방향으로 이송하며, Z상이 감지되면 정지합니다.
</callout>

<callout type="info"> 
===121===
\\
 {{ :platform:ethercat:70_users_guide:10_homing:121.png |}}
\\
** EZ ON → STOP**

  * 리밋센서 감지 후 정지합니다.

  * 터치프로브를 사용하지 않습니다.
</callout>