====원점복귀 속도에 따른 완료 위치 편차====
<alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
원점복귀 속도에 따라 완료 위치의 편차가 발생할 수 있습니다.
</alert>
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<callout type="primary"> 
===속도에 따른 위치 편차===
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  * 원점 복귀는 설정된 방향으로 이송 중, **원점 센서를 감지하면 정지**하는 방식입니다.

  * 속도가 빠른 경우
    * 원점 감지 후 감속 시작 시점이 늦어질 수 있습니다.
    * 감속시작 후 정지까지의 이송거리가 길어집니다.
    * 총 이송량이 커지므로, 편차도 커지며, 반복 정밀도가 낮아질 수 있습니다.

  * 속도가 느린 경우
    *  원점복귀 완료 시간이 길어질 수 있습니다.
  
  * 따라서, 2단계에 걸친 원점 복귀 방식이 권장됩니다.
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{{:platform:ethercat:70_users_guide:10_homing:104.png|}}

</callout>