====기본 PDO MAP 변경====
<alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
ESI 파일에서 제공되는 기본 PDO Map 변경에 대한 안내 페이지입니다.
</alert>
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<callout type="primary"> 
===Intro===
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{{ :platform:ethercat:3_support:common:pdochange_10.png |}}
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  * SCAN을 진행하게 되면 각 슬레이브별로 'PDO Assignment' 가 자동으로 선택됩니다.
    * 자동으로 선택되는 항목은 슬레이브의 ESI 파일((.xml 형태로 제공되는 슬레이브 설정 파일))에 지정되어 있습니다.

  * 'PDO Contents' 항목에 원하는 항목이 없는 경우 슬레이브 별로 'PDO Assignment'를 변경해야 합니다.
    * 보통 토크제어를 하거나 현재 토크를 확인해야 하는 경우, 'Target Torque' 또는 'Current Torque' 항목이 포함된 PDO Map(0x1702)으로 변경합니다.

  * 변경 후에도 SCAN을 다시 진행하면 esi 파일의 값을 읽기 때문에, 값은 초기화됩니다.
    * 기본값을 변경하기 위해서는 ESI 파일을 수정해야 합니다.
</callout>

<callout type="success">
===ESI File 수정===
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**예시 환경은 다음과 같습니다.**
  * OMRON 드라이버 사용, 
  * Torque 제어 및 확인을 위해 PDO Map 변경
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{{ :platform:ethercat:3_support:common:pdochange_20.png |}}
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  * 'SlaveInfo' 탭에서 ProductCode, RevisionNo를 확인합니다.
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{{ :platform:ethercat:3_support:common:pdochange_30.png |}}
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  * 'ProcessData' 탭에서 변경해야할 PDO Map을 확인합니다.
    * 예시의 경우 'Target Troque' 항목이 있는 Map 확인 : **0x1702** 
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{{ :platform:ethercat:3_support:common:pdochange_40.png?1000 |}}
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  * XML Editor((Notepad, Notepad++, Ultra Editor 등))를 이용해 esi 파일을 열고, ProductCode와 RevisionNo가 일치하는 노드를 찾습니다.
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{{ :platform:ethercat:3_support:common:pdochange_60.png?1000 |}}    
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  * **'<RxPdo Fixed="0">'** 형식으로 표시되는 항목은 'SyncManager'의 Outputs 항목입니다.
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{{ :platform:ethercat:3_support:common:pdochange_50.png?1000 |}}    
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  * 'Sm="2"로 표시된 노드가 자동 선택되는 노드입니다.
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{{ :platform:ethercat:3_support:common:pdochange_70.png?1000 |}}    
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  * 다른 노드에 'Sm="2" 를 추가할 경우, 해당 노드가 자동 선택됩니다.
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{{ :platform:ethercat:3_support:common:pdochange_80.png?1000 |}}    
  * **'<TxPdo Fixed="0">'** 형식으로 표시되는 항목은 'SyncManager'의 Inputs 항목입니다.
    * 'Sm="3"로 표시된 노드가 자동 선택되는 노드입니다.

  * 변경 완료 후 저장합니다.

  * Configurator를 재실행한 후 SCAN을 진행합니다.
</callout>