{{tag>이더캣 홈복귀 homing 에러}}

======홈복귀(드라이버 제공) 시작 실패======
<alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">

드라이버에서 제공하는 홈복귀 모드 사용시 홈복귀가 시작되지 않는 경우에 대한 안내 페이지입니다.

</alert>


====Case 1====

<callout type="question" icon="true" title="Cause"> 

  * 드라이버에서 제공하는 홈복귀 모드 사용 시, 마스터는 드라이버의 Operation Mode 를 Homming Mode 로 변경한 후 홈복귀 시작 명령 전달
    * 이 때, Operation Mode는 PDO의 "Mode of Operation" Object를 통해 변경.

  * PDO에 "Mode of Operation"이 포함되어 있지 않으면, Operation Mode가 변경되지 않아 홈복귀가 시작되지 않음.
</callout>

<callout type="success" icon="true" title="Solution"> 
  * Mode of Operation이 포함된 PDO 맵 사용 
\\
{{:platform:ethercat:4_troubleshooting:modeofoperation.png?1000|}}
\\
  * Mode of Operation이 포함된 맵은 Configuration 과정에서 PDO Assignment를 통해 선택 가능

  * 일반적으로 SyncManager - Output 을 바꾸면, Input 도 함께 변경((Output의 PDO Assignment를 0x1600 으로 변경하면 Input의 PDO Assignment는 0x1A00 으로 변경))
    
</callout>